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本发明提供一种能够适应不同管道环境的软体机器人及其运动方法,涉及软体机器人技术领域,包括:相对设置的两第一驱动体,每一第一驱动体包括框架和环形气圈,环形气圈套设于框架的外围,环形气圈膨胀时可相对框架凸出,环形气圈收缩时可相对框架凹陷;以及设置于两第一驱动体之间的多个第二驱动体,各第二驱动体环绕环形气圈的轴线间隔设置,每一第二驱动体一端连接一第一驱动体、另一端连接另一第一驱动体,第二驱动体为受气压驱动而伸缩的软质波纹管,每一第二驱动体可独立伸缩,所有第二驱动体在轴向上的投影位于框架在轴向上的投影内
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118088833A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410463774.1
(22)申请日2024.04.17
(71)申请人中国地质大学(武
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