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本申请提供一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取当前点云帧对应的点云数据集合；基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合；构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，在所述待查询集合中统计所述目标点云数据对应的邻域内的点云数据的数量N；比较所述点云数据的数量N与用于确定所述目标点云数据是否为小尺寸动态噪点的阈值T，若所述点云数据的数量N小于所述阈值T，则将所述目标点云数据确定为小尺寸动态噪点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115293980A
(43)申请公布日2022.11.04
(21)申请号202210916049.6
(22)申请日2022.08.01
(71)申请人北京斯年智驾科技有
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