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一种移动复合机器人协同控制方法及移动复合机器人.pdfVIP

一种移动复合机器人协同控制方法及移动复合机器人.pdf

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    本申请提供一种移动复合机器人协同控制方法及移动复合机器人，应用于人工智能及机器人技术领域，包括：基于约束马尔可夫决策过程对移动复合机器人在统一坐标系的路径进行规划，得到具有耦合特性的运动参数，其中运动参数包含移动复合机器人中移动本体执行移动所需的移动参数和机械臂的操作末端执行末端操作所需的动作参数；根据运动参数分别对移动本体和机械臂执行运动控制配置，并按配置执行姿态控制和电机驱动，使得移动复合机器人协同执行移动本体的移动和机械臂的末端操作，实现移动和操作的协同控制，从而使机器人位姿调整更快速，动

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118092456A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410495259.1G05D1/246(2024.01)

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