机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法.pdfVIP

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2024-05-29 发布于北京
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机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法.pdf

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本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115256400A

(43)申请公布日2022.11.01

(21)申请号202211034563.3

(22)申请日2022.08.26

(71)申请人北京理工大学

地址100081

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