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本申请涉及一种器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标器械对应的器械模型；确定机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息；根据所述机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息，对所述机械臂及所述器械模型进行碰撞预测，得到对应的预测结果，所述预测结果用于表征当前机械臂构型是否有足够的空间安装所述目标器械。采用本方法能够提高预测精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113658247A
(43)申请公布日2021.11.16
(21)申请号202110864436.5
(22)申请日2021.07.29
(71)申请人武汉联影智融医疗科技有限公司
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