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本发明公开了一种工业机器人驱动器EtherCAT主站时钟同步方法。该方法主要包括基准调整及漂移补偿两个阶段。系统启动后，先进行基准调整，获取从站时钟，计算与主站时钟的偏移值，基准调整流程通过对主站系统时钟进行多个周期的修正，将偏移值的绝对值修正到设定阈值范围内。漂移补偿流程通过对多周期偏移值的变化趋势的观测，计算出一个补偿值，每个周期都会补偿到主站系统时钟。本发明可以实现工业机器人驱动器在启动后，快速实现主站时钟的基准调整，同时通过周期的漂移补偿，实现了EtherCAT时钟的同步，从而保证了机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118101116A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410432341.X
(22)申请日2024.04.11
(71)申请人南京熊猫电子股份有限公司
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