组合机床上下料机械手控制系统的设计--毕业论文(设计)毕业论文.doc

本科毕业设计(论文)

组合机床上下料机械手控制系统的设计

ControlSystemDesignforLoadingandUnloadingManipulatorinModularMachineTool

学院：

机械工程学院

专业班级：

机械电子工程DZ机电071

学生姓名：

学号：

510714118

指导教师：

2011年6月

毕业设计（论文）中文摘要

组合机床上下料机械手控制系统的设计

摘要:在机械制造业中，机械手己被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。本文介绍了一种组合机床上下料机械手控制系统的设计方案。

本文的机械手由液压系统驱动，选择用PLC进行控制。液压传动系统的特点是运行平稳，寿命长；容易实现自动化；布置较灵活。PLC控制系统的特点是可靠性高，抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强；易学易用，深受工程技术人员欢迎；建造工作量小，维护方便，容易改造；体积小重量轻，能耗低。

本文选定拖动方案为液压传动，对液压传动系统的特点进行了分析，介绍了本题所用的液压系统的组成，拟定了液压原理图。运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制，根据工艺流程和控制要求，选定了控制方案，编写了I/O地址表和控制程序，画出了系统的主电路图和梯形图，并编写了语句表。

通过本次的设计，我对液压传动系统和PLC控制系统有了更深层的了解，为以后这方面的工作与学习打下了良好的基础。

关键词:机械手，液压缸，可编程序控制器

毕业设计（论文）外文摘要

ControlSystemDesignforLoadingandUnloadingManipulatorinModularMachineTool

Abstract:Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensivelysothatthelaborconditionofworkerhasbeengreatlyimproved,laborproductivityraisednotably,thestepofindustrialproductionmechanizationandautomationrealizedrapidly.Themechanicalhand,isalsocalledfrombegins,autohandcanimitatethemanpowerandarmscertainholdingfunction,withbypressesthefixedroutinetocapture,thetransportingthingORoperationtoolsautomaticoperationinstallment.Thepaperintroducesaloadingandunloadingmanipalutorinmodularmachinetool.

Themechnicalhandofthispaperdrivenbyhydraulicsystem,selectandcontrolwithPLC.Hydraulicsystemcharacteristics:smoothly,longlife;realizeautomationeasily;layoutflexibly.PLCcharacteristics:reliabilityishigh,antijammingability;necessarycomplete,thefunctionisperfect,serviceable;easytostudytouse,thedepthiswelcometheengineersandtechnicians;easytostudyeasilytouse,thedepthiswelcometheengineersandtechnicians;thedevolumeissmall,theweightisli