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2023胃内镜黏膜下剥离术围手术期指南（完整版）

摘要

随着消化内镜微创治疗技术的迅速发展，内镜黏膜下剥离术已成为胃肠道

早期癌的标准治疗方式，但由于操作难度大、学习曲线长、术中出血及穿

孔风险相对较高，限制了其在世界范围内的推广。目前出现的多种牵引技

术仍存在不同程度的不足，为此，消化内镜手术机器人应运而生。根据内

镜搭载平台的可获得性，消化内镜手术机器人分为专用型内镜机器人和普

通内镜整合型机器人。在内镜黏膜下剥离术中，已有多项研究显示出消化

内镜手术机器人较普通内镜的优势。本文就目前常见的消化内镜手术机器

人的结构特点及临床操作性能进行介绍，以期为消化内镜手术机器人的发

展及临床应用提供参考。

内镜黏膜下剥离术（endoscopicsubmucosaldissection，ESD）与

内镜黏膜切除术（endoscopicmucosalresection，EMR）相比，具有

更高的完整切除率和更低的原位复发率［1］，与外科手术相比，具有更小

的创伤性、更低的手术相关死亡率以及更低的医疗成本［2］，目前已成为

消化道早期癌的标准治疗方式。然而，ESD对内镜操作技术要求高，学习

曲线长，术中多缺乏有效牵引，黏膜下剥离视野受限，在现有设备条件下

术中难以形成类似外科腹腔镜手术中的操作三角（triangulation）［3］，

导致手术出血及穿孔风险较高［2］，因此在部分西方国家中的应用并不广

泛，也在一定程度上限制了其在我国基层医院的推广应用［4］。临床医师

尝试了多种牵引方法来解决这些困难，包括体位牵引、重物牵引、止血夹

联合弹力圈牵引、S-O金属夹牵引、磁力牵引、经皮牵引等［5,6,7］，它们

在ESD过程中可在一定程度上改善手术剥离视野，但这些方法在牵引力方

向控制、黏膜下层张力调整、牵引区组织重新抓取等方面仍存在局限性，

且其中部分方法为有创性操作，限制了其在ESD中更广泛的应用。因此，

多种消化内镜手术机器人被开发出来用于解决上述问题。

手术机器人是集医学、人体工程学、计算机科学、机械学等多学科于

一体的医疗器械产品，可从视觉、听觉、触觉等多维度为医师手术操作提

供支持，被用于超出人类能力范围的微创手术领域。传统外科手术机器人

按临床操控方式可分为被动支撑型、主动驱动型、协同操作型、主从遥控

型等。其中主从遥控型为目前最常见的机器人类型，即主端由手术医师控

制，从端由机械臂控制，主端通过从端上的视频成像系统获得术中视野图

像。

消化内镜手术机器人大多数属于主从遥控型，但由于消化内镜手术经

狭窄腔道进行，手术视野不易显露，且载体为柔性内镜，因此其设计特点

与达芬奇等腹腔镜手术机器人有所不同。我们根据内镜搭载平台的可获得

性，将消化内镜手术机器人分为专用型内镜机器人（需专用设计生产的内

镜机器人）和普通内镜整合型机器人（可与普通内镜组装使用的内镜机器

人）（表1）。

表1

目前常见的消化内镜手术机器人汇总

本文介绍目前常见的消化内镜手术机器人的结构特点及临床操作性能，

以期为消化内镜机器人的发展及临床应用提供参考。

专用型消化内镜机器人

（一）STRAS（subperichondrialtransseptal）系统

该系统的第一代（STRASV）是由法国研究人员基于Anubiscope平

1

台在2013年报道的一种柔性消化内镜机器人［8］。2017年Zorn等［9］

在第1代基础上改进为STRASV。该系统内镜模块主要包括1条主镜和

2

2个操作臂。主镜的远端同标准内镜配置类似，包括摄像头、照明系统和

气水通道；2个柔性操作臂由主镜头端两侧的专用通道伸出，外缘有流线

型保护壳，可避免进镜过程中损伤周围组织。2个操作臂伸出后可向内弯

曲形成环形，构成手术需要的操作三角，各系统协同，共可提供10个自

由度的精细操作（图1）。该团队进行的12只动物ESD实验结果表明，

STRASV系统的平均剥