01工具坐标系标定方法.pptx

工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定5.5一、工具坐标系标定方法机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（TCP）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。1.外部基准标定法只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。2.多点标定法这类标定包含工具中心点(TCP)位置多点标定和工具坐标系（TCF)姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的z轴方向）

工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定5.5一、工具坐标系标定方法2.多点标定法（1）在机器人动作范围内找一个精确的固定点作为参考点。（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点TCP）。（3）按之前介绍的手动操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。TCP六点法操作步骤：

工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定5.5一、工具坐标系标定方法2.多点标定法（4）机器人控制柜通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。（5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。TCP六点法操作步骤：