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中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告

中国矿业大学徐海学院

双足竞步机器人设计与制作技术报告

队名：擎天柱班级：电气13-5班

成员：郭满意游世豪侯敏锐唐丽丽

侯伟俊王胜刘利强杨光

题目：双足竞步机器人

任课教师：***

2015年12月

中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告

双足竞步机器人设计与制作任务书

班级电气13-5班学号学生姓名郭满意

任务下达日期：2015年10月16日

设计日期：2015年11月1日至2014年12月31日

设计题目：双足竞步（窄足）机器人的设计与制作

设计主要内容和完成功能：

1、双足竞步机器人机械图设计；

2、双足竞步机器人结构件加工；

3、双足竞步机器人组装；

4、双足竞步机器人电气图设计；

5、双足竞步机器人控制板安装；

6、整机调试

7、完成6米的马拉松比赛。

教师签字：

摘要

双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。

本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适

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合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案，

再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。经过硬

件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上

完全满足电气各部件机载化的安装要求。本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设

计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用

Atmega8芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写VC上位机软件,通过串口通信对双足

竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人

稳定向前行走、立正。

关键词：双足机器人、机械结构

目录

1系统概述.1

2硬件设计.2

2.1机械结构.2

2.2电路设计.2

3软件设计.4

3.1AVR单片机程序设计4

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3.2PC上位机调试软件设计4

4系统调试.