plc坐标式机械手系统设计.pdf

ShaanxiUniversityofTechnology

电气控制及可编程控制器课程设计

题目：坐标式机械手系统设计

学生姓名：学号：0817014090

所在院(系)电气工程系

专业班级自动化专业08级3班

指导教师曹立学

完成地点陕西理工学院电气工程系实验室

2010年6月27日——7月10日

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任务书

题目：坐标式机械手系统设计

1.坐标式机械手动作原理图

上限

原点右限

左限

夹紧放松

A下限B下限

AB

2.控制要求：将物体从位置A搬至位置B

（1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上

限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升

至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。

（2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。

（3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。

（4）机械手的夹紧和放松动作均应有1.5s的时间延时，然后上升；机械手每到达一个位

置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。

（5）若机械手停止时不在原点位置，可通过两个手动开关分别控制机械手的上升和左移，

使之回到原点。

（6）要求循环100次后自动停止工作并警铃报警。

3.I/O编址并画出工作框图

4.编程并调试

5.I/O端子接线图

6．完成课程设计报告说明书

（1）课题名称及要求

（2）程序（包括注释）、框图、时序图、I/O接线图等

（3）有关的说明及调试小结等

（4）课程设计的心得

（5）参考文献等

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前言

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工

业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、

无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样

的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，

这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理

论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中

的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、

提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声

以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较

快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX0N系列PLC，对

机械手的上下、左右