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职业教育机电一体化专业教学资源库
课程案例
课程名称：工业机器人调试
编制人：
邮箱：
电话：
编制时间：
编制单位：XXXXXXX
《××××》课程案例
工业机器人应用弧焊
1.课程案例基本信息
课程案例名称弧焊ArcC指令
课程案例编号
关键词指令控制
对应知识点工业机器人弧焊Arc
2.课程案例
图1是弧焊机器人ArcCStart指令应用：用于圆弧焊缝的焊缝开始，工具中心点圆
周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。
任何圆周焊接程序都必须以ArcCStart开始，通常我们运用ArcCStart作为起始语
句。
图2是弧焊机器人ArcCStart指令应用实例：
MoveL
ArcCStartp1,v100,seam1,weld5,fine,gun1;
ArcCEndp2,v100,seam1,weld5,fine,gun1;
MoveL
图1圆周弧焊过程指令
图2弧焊机器人ArcCStart指令
图3是弧焊机器人ArC指令应用：用于圆弧焊缝的焊缝开始，工具中心点圆周运动
到指定目标位置，整个焊接过程通过参数控制。
圆周焊接中间点用ArcC语句；焊接过程中不同的语句可以使用不同的焊接参数
（seamdata和weldata）。
图4是弧焊机器人ArcC指令应用实例：
MoveL
MoveL
图3线性弧焊过程指令
图4弧焊机器人ArcL指令
图5是弧焊机器人ArcCEnd指令应用：用于圆弧焊缝的焊缝结束，工具中心点圆
周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。
任何圆周焊接程序都必须以ArcCEnd，通常我们运用ArcCEnd作为终止语句。
图2是弧焊机器人ArcCEnd指令应用实例：
MoveJ
ArcLStartp1,v100,seam1,weld5,fine,gun1;
ArcLEndp2,v100,seam1,weld5,fine,gun1;
MoveJ
图5圆周弧焊过程指令
图6弧焊机器人ArcCEnd指令
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