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南京大学

毕业设计（论文)开题报告

学生姓名：学号：

专业：机械工程及自动化

设计（论文）题目机械手设计

:

指导教

师：

2010年4月4日

开题报告填写要求

1．开题报告(含“文献综述含“文献综述）作为毕业设计(论文）答辩委员

会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导

下，由学生在毕业设计（论文)工作前期内完成，经指导教师签署

意见及所在专业审查后生效；

2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设

计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载)打印,禁止打印在

其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；

3．“文献综述“文献综述应按论文的格式成文，并直接书写(或打印）在

本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15

篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的

信息量(不包括辞典、手册);

4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T7408-94《数

据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一

律用阿拉伯数字书写。如“2010年3月15日”或“2010—03——。

旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，

[2]

需有6个自由度.自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越

大，通用性越广,其结构也越复杂.一般专用机械手有2~3个自由度。

3国内外的发展趋势

[3]

国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，

世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件

进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位、定向。

为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由视觉

传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨,判别是否是所要抓取

的工件,为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来。

3．1我国的发展趋势

我国的工业机械手是从80年代年代七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下,通过”

七五七五，，八五八五科技攻关，目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统

硬件和软件设计技术，运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出

喷漆,孤焊,点焊，装配,搬运等机器人，但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程

应用的水平和国外比还有一定距离.

十几年来,相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的

[4]

工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成

熟,并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风

汽车厂投入运行。1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机

器人的内容。

3.2国外的发展趋势

目前，国际上工业机器人技术在制造业应用范围越来越广阔，现已从传统制造业推

广到其他制造业，进而推广到诸如采矿、建筑、农业、灾难救援等各种非制造行业。但

汽车工业仍是工业机器人的主要应用领域。据了解，美国60％的工业机器人用于汽车生

产；全世界用于汽车工业的工业机器人已经达到总用量的37％，用于汽车零部件的工业

机器人约占24％。

美国是机器人的诞生地，经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国

之一，基础雄厚,技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦