四自由度机械手的PLC控制 (2).docVIP

南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者许健学号21614D22

系部机电学院

专业机电一体化

题目四自由度机械手的PLC控制

指导教师甘艳平

评阅教师

完成时间：2019年4月10日

四自由度机械手的PLC控制

摘要：

摘要：机械手是由于现代科技高速发展以及其在制造业、现代工业领域中的高度应用而出现，特别是机械手在工业、制造业领域的应用使得人类从繁重的，又脏又乱工作环境中彻底解放出来，大大推动了人类社会的前进步伐。本设计的机械手主要用于物料的上下料和传送，让它具有物料的抓取、手臂升降，旋转和伸缩的功能，通过对机械手的结构，PLC程序控制，和四种独立运动的分析；机械手臂的上下运动、手臂的旋转运动、手臂的前后伸缩运动以及气爪的抓料和放料运动，并借助传感器对各个自由的控制，对机械手所有位置的准确控制。

关键词：机械手；四自由度；气动；PLC控制

PLCControlofFour-freedomManipulators

PLCControlofFour-freedomManipulators

Abstract:Manipulatorisduetothehighspeeddevelopmentofmodernscienceandtechnologyanditsheightinthefieldofmanufacturingindustry,modernindustrialapplications,especiallytheapplicationofmanipulatorinindustrial,manufacturing,makeshumansfromheavy,meaninglessdirtyandpoor,completeliberation,monotonousworkenvironment,greatlypromotetheadvanceofhumansociety.Thedesignofthemanipulatorismainlyusedformaterialtransferandloadingandunloading,whichcanachievethebeltmaterialgrasp,armrotation,armliftingandtelescopicfunction,throughthestructureofthemanipulator,PLCprogramcontrol,andfourindependentmovementanalysis;Theupanddownmovementofthemechanicalarm,therotationmovementofthearm,theforwardandbackwardstretchingmovementofthearm,andthegraspingandfeedingmovementoftheairclaw,andwiththehelpofthefreecontrolofeachsensor,thepositioncontrolofthemanipulatorcanbeconvenientlyandaccuratelyrealized.

Keywords:Manipulator,Fourdegreesoffreedom,Pneumatic,PLCcontrol

目录

TOC\h\z\t1,1,致谢,1,参考文献,1,2.1,2,总结,11绪论 1

1.1机械手的概述 1

1.2机械手的历史背景及其现状 1

1.3机械手的运用及发展趋势 2

1.4机械手的工作原理