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南京信息职业技术学院
毕业设计论文
作者张洁学号21613D06
系部机电
专业机电一体化
题目四自由度机械手的PLC控制
指导教师甘艳平
评阅教师王春峰
完成时间：2019年4月26日
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毕业设计(论文)中文摘要
四自由度机械手的PLC控制
摘要：机械手是在社会科技快速发展的情况下因运而生的，社会的不断进步，机械手也将不断改良推进，它的诞生对于人们来说是有重大意义的。特别是机械手在工业、制造业领域的应用使得人们从繁重、单调的、无意义的脏、乱、差的工作环境中彻底解放出来，大大推进了人类社会的前进步伐。所以本论文主打是要设计出一款低成本还能在一般的工作中使用的四个自由度机械手，对比整体式和模块式，我们这款将采用的是模块式，将其执行机构、驱动、传动和控制系统都分别进行设计。另外它的控制是由可编程逻辑控制器所实现的，具有极高的可靠性和灵敏度。自由度机械手的应用是比较广泛，对于一些流水线操作和小型工厂都是比较好的选择，因此，我们该课题的设计，是非常具有实践价值的。
关键词：机械手；四自由度；气动驱动；可编程控制
毕业设计(论文)外文摘要
Title:Designoffordegreeoffreedommanipulator
Abstract:Manipulatorisintherapiddevelopmentofsocialscienceandtechnologycameintobeing,thecontinuousprogressofthesociety,themanipulatorwillcontinuetoimproveandpromote,itsbirthforpeopleisofgreatsignificance.especiallyinrobotapplicationsinindustry,themanufacturingsectorsothathumanityformtheheavy,monotonous,meaninglessdirty,chaotic,poorworkingenvironmentcompletelyliberated,andhasgreatsignificanceforthedevelopmentofthehumansociety.Therefore,themainpurposeofthispaperistodesignalow-costmanipulatorwithfourdegreesoffreedomthatcanbeusedingeneralwork.Comparedwiththeintegralmanipulatorandthemodularmanipulator,wewilladoptthemodularmanipulator,anddesignitsactuator,drive,transmissionandcontrolsystemrespectively.Inaddition,itscontrolisrealizedbyprogrammablelogiccontroller,whichhashighreliabilityandsensitivity.Dofmanipulatoriswidelyused,whichisagoodchoiceforsomeassemblylineoperationsandsmallfactories.Therefore,thedesignofthissubjectis
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