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（1）能全球、全天候实现实时定位。

（2）覆盖范围广，能覆盖全球98%的范围。

（3）定位精度高。相对精度可达6～10m。

（4）观测时间短，静态定位观测效率高。

（5）可提供全球统一的三维地心坐标，可同时精确测定用户位置和高程。

（6）应用广泛。

GPS定位在使用中有着成本低的优势；但需要在天空无遮挡环境下才能定位，且定位精度仅为米级，有待进一步提高至厘米级。;二、RTK（实时动态）定位技术（差分GPS）

为提高GPS定位精度，通常采用差分GPS技术，差分GPS通常包括位置差分和距离差分。其中距离差分又分为两类，即伪距差分和载波相位差分。RTK（Real-TimeKinematic）技术就是采用实时动态载波相位差分技术。如百度、小马等公司产品均采用这项技术。RTK技术是实时处理两个基准站载波相位观测量的差分方法，即将基准站采集的载波相位发送给用户接收机，通过求差解算得到坐标，如图6-3所示。;差分GPS技术，通过建立基准站（固定站）进行GPS观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。流动站（移动站，如无人驾驶汽车）收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表明，利用差分GPS，定位精度可提高到厘米级。

在RTK定位模式下，基准站通过数据链将其观测值和基准站坐标信息，一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足1s。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先???行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的有哪些信誉好的足球投注网站求解。在整周模糊度解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持4颗以上卫星相位观测值的跟踪，和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

RTK定位优缺点如下：

（1）需要使用GPS卫星信号进行定位。

（2）定位精度非常高。

（3）需要移动站和基准站进行实时通信。

（4）基准站距离移动站距离不能太远（最好5km以内）。

（5）使用成本较高。;三、组合导航技术

（一）GPS

GPS是一种相对精准的定位传感器，能为车辆提供精度为米级的绝对定位，差分GPS更可以为车辆提供精度为厘米级的绝对定位，但GPS的更新频率低（10Hz），在车辆快速行驶时很难给出精准的实时定位。在隧道或者建筑物遮挡严重的区域，也不能实时获得良好的GPS信号。因此，必须借助其他传感器来辅助定位，增强定位的精度，其中最常用的就是惯性传感器（InertialMeasurementUnit，IMU）。

（二）惯性导航系统

惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系中的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。;（三）组合导航

组合导航是以计算机为中心，将多个导航传感器的信息加以综合和最优化数学处理，然后综合输出导航结果。组合导航是近代导航理论和技术发展的结果，每种导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有冗余度和导航准确度更高的多功能系统。因此，将惯性导航、无线电导航、天文导航或卫星导航等两种或多种系统组合在一起，形成的综合导航系统，称为组合导航系统