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基于HIL台架的LDW测试研究汇报人：2024-02-02

CATALOGUE目录引言HIL台架搭建与配置LDW测试方法与策略实验结果与数据分析问题与挑战结论与展望

引言01CATALOGUE

随着汽车智能化、电动化的发展，车道偏离预警（LDW）系统作为主动安全技术之一，越来越受到关注。基于HIL台架的LDW测试研究，可以在实验室环境下模拟实际道路场景，对LDW系统进行全面、高效的测试。该研究有助于提高LDW系统的性能和可靠性，为汽车智能驾驶技术的发展提供有力支持。研究背景与意义

HIL台架简介HIL（Hardware-in-the-Loop）台架是一种实时仿真测试系统，通过将实际硬件与仿真模型相连接，模拟实际工作环境。HIL台架具有高度的灵活性和可配置性，可以模拟各种复杂的道路场景和驾驶行为。在LDW测试中，HIL台架可以模拟车辆传感器信号、道路标志等信息，为LDW系统提供真实的输入信号。

LDW系统是一种基于视觉传感器的主动安全技术，通过识别车道线并判断车辆与车道线的相对位置，预警驾驶员可能的偏离行为。LDW系统通常包括图像采集、预处理、车道线识别、偏离判断等模块。LDW系统可以有效减少因驾驶员疲劳、分心等原因导致的车道偏离事故，提高行车安全性。LDW系统概述

HIL台架搭建与配置02CATALOGUE

辅助设备包括电源、连接线、接口转换器等，确保整个台架的稳定运行。实时仿真机采用高性能计算机作为实时仿真机，运行实时操作系统和仿真软件，模拟车辆行驶环境和传感器信号。I/O接口板卡负责采集真实车辆的传感器信号，如方向盘转角、车速等，并将这些信号传输给实时仿真机。同时，将仿真机生成的控制信号输出给真实车辆。故障注入设备用于模拟车辆故障，如传感器故障、执行器故障等，以测试LDW系统在故障情况下的性能。HIL台架硬件组成

实时操作系统仿真软件编程环境数据采集与分析软件软件环境配置选择适合汽车电子控制的实时操作系统，如QNX、VxWorks等，以确保仿真过程的实时性。使用MATLAB/Simulink等编程工具进行控制系统设计和仿真模型搭建。采用专业的车辆动力学仿真软件，如CarSim、VehicleSim等，模拟车辆行驶过程中的动力学特性。用于采集实验数据并进行后续处理和分析。

采用CAN总线作为传感器、执行器与实时仿真机之间的通讯接口，实现数据的快速传输和共享。CAN通讯接口LIN通讯接口以太网接口自定义协议针对部分低速传感器和执行器，采用LIN总线进行通讯，降低成本和复杂度。提供与上位机或其他设备的通讯接口，支持TCP/IP等协议。根据实际需求，设计自定义的通讯协议，以满足特定功能或性能要求。通讯接口与协议

LDW测试方法与策略03CATALOGUE

包括直道、弯道、交叉口等，模拟实际驾驶中可能遇到的各种路况。典型道路场景边缘与极限场景干扰与误报场景针对车道线模糊、车道宽度变化等极端情况，设计专门的测试场景。引入其他车辆、行人、交通标志等干扰因素，测试LDW系统的抗干扰能力和误报率。030201测试场景设计

验证LDW系统在不同场景下的车道偏离预警功能是否正常。功能测试用例测试LDW系统的响应时间、预警准确性、稳定性等性能指标。性能测试用例针对不同车型、传感器配置等，验证LDW系统的兼容性和适配性。兼容性测试用例测试用例编写

搭建适用于LDW系统的自动化测试框架，实现测试用例的自动执行和管理。自动化测试框架根据测试用例编写自动化测试脚本，包括场景搭建、数据采集、结果分析等步骤。测试脚本编写对自动化测试的结果进行统计和分析，生成测试报告，为LDW系统的优化和改进提供依据。测试结果分析自动化测试实现

实验结果与数据分析04CATALOGUE

实验方案设计多种典型驾驶场景，如直线行驶、弯道行驶、超车等，以测试LDW系统的性能。实验设备与环境使用高精度HIL台架，模拟真实驾驶环境，包括道路、车辆、交通信号等。实验参数设置根据实际驾驶需求，设置车速、车道宽度、道路曲率等关键参数。实验过程描述

数据采集对采集的数据进行滤波、去噪等预处理操作，以提高数据质量和准确性。数据处理数据分析方法采用统计学和数据挖掘等方法，对处理后的数据进行深入分析，以揭示LDW系统的工作机制和性能表现。通过传感器实时采集车辆行驶数据，如车速、方向盘转角、车辆横向位置等。数据采集与处理

03结果讨论针对实验结果中存在的问题和不足，提出改进方案和优化建议，为后续研究提供参考。01结果展示通过图表、曲线等形式，直观展示LDW系统在不同驾驶场景下的性能表现。02结果分析根据实验结果，分析LDW系统的优缺点，以及在不同场景下的适用性和可靠性。结果展示与讨论

问题与挑战05CATALOGUE

010203传感器模拟精度问题在HIL台架测试中，传感器模拟的精度直接影响到