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EtherCAT从站控制器的存储器可用于在EtherCAT主站和本地应用程序(在连接到PDI的微控制器上)之间交换数据,而没有任何限制。像这样使用内存进行通信有一些缺点,可以通过EtherCAT从站控制器内部的同步管理器来解决:
(1)不保证数据一致性。信号量必须以软件实现,以便使用协调的方式交换数据。
(2)不保证数据安全性。安全机制必须用软件实现。
(3)EtherCAT主站和应用程序必须轮询内存,以便得知对方的访问在何时完成。;1.缓冲模式
缓冲模式允许双方,EtherCAT主站和本地应用程序随时访问通信缓冲区。消费者总是获得由生产者写入的必威体育精装版的缓冲区,并且生产者总是可以更新缓冲区的内容。如果缓冲区的写入速度比读出的速度快,则会丢弃旧数据。
缓冲模式通常用于循环过程数据。
2.邮箱模式
邮箱模式以握手机制实现数据交换,因此不会丢失数据。每一方,EtherCAT主站或本地应用程序,只有在另一方完成访问后才能访问缓冲区。首先,生产者写入缓冲区。然后,锁定缓冲区的写入直到消费者将其读出。之后,生产者再次具有写访问权限,同时消费者缓冲区被锁定。
邮箱模式通常用于应用程序层协议。
;仅当帧的FCS正确时,同步管理器才接受由主机引起的缓冲区更改,因此,缓冲区更改将在帧结束后不久生效。
同步管理器的配置寄存器位于寄存器地址0x0800处。
EtherCAT从站控制器具有以下主要功能:
(1)集成数据帧转发处理单元,通信性能不受从站微处理器性能限制。每个EtherCAT从站控制器最多可以提供4个数据收发端口;主站发送EtherCAT数据帧操作被EtherCAT从站控制器称为ECAT帧操作;
(2)最大64KB的双端口存储器DPRAM存储空间,其中包括4KB的寄存器空间和1~60KB的用户数据区,DPRAM可以由外部微处理器使用并行或串行数据总线访问,访问DPRAM的接口称为物理设备接口PDI(PhysicalDeviceInterface);
;(3)可以不用微处理器控制,作为数字量输入/输出芯片独立运行,具有通信状态机处理功能,最多提供32位数字量输入输出;
(4)具有FMMU逻辑地址映射功能,提高数据帧利用率;
(5)由储存同步管理器通道SyncManager(SM)管理DPRAM,保证了应用数据的一致性和安全性;
(6)集成分布时钟(DC,DistributeClock)功能,为微处理器提供高精度的中断信号;
(7)具有EEPROM访问功能,存储EtherCAT从站控制器和应用配置参数,定义从站信息接口(SII,SlaveInformationInterface)。
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