8.2.5 同步管理器课件.pptx

EtherCAT从站控制器的存储器可用于在EtherCAT主站和本地应用程序（在连接到PDI的微控制器上）之间交换数据，而没有任何限制。像这样使用内存进行通信有一些缺点，可以通过EtherCAT从站控制器内部的同步管理器来解决：

（1）不保证数据一致性。信号量必须以软件实现，以便使用协调的方式交换数据。

（2）不保证数据安全性。安全机制必须用软件实现。

（3）EtherCAT主站和应用程序必须轮询内存，以便得知对方的访问在何时完成。;1.缓冲模式

缓冲模式允许双方，EtherCAT主站和本地应用程序随时访问通信缓冲区。消费者总是获得由生产者写入的必威体育精装版的缓冲区，并且生产者总是可以更新缓冲区的内容。如果缓冲区的写入速度比读出的速度快，则会丢弃旧数据。

缓冲模式通常用于循环过程数据。

2.邮箱模式

邮箱模式以握手机制实现数据交换，因此不会丢失数据。每一方，EtherCAT主站或本地应用程序，只有在另一方完成访问后才能访问缓冲区。首先，生产者写入缓冲区。然后，锁定缓冲区的写入直到消费者将其读出。之后，生产者再次具有写访问权限，同时消费者缓冲区被锁定。

邮箱模式通常用于应用程序层协议。

;仅当帧的FCS正确时，同步管理器才接受由主机引起的缓冲区更改，因此，缓冲区更改将在帧结束后不久生效。

同步管理器的配置寄存器位于寄存器地址0x0800处。

EtherCAT从站控制器具有以下主要功能：

（1）集成数据帧转发处理单元，通信性能不受从站微处理器性能限制。每个EtherCAT从站控制器最多可以提供4个数据收发端口；主站发送EtherCAT数据帧操作被EtherCAT从站控制器称为ECAT帧操作；

（2）最大64KB的双端口存储器DPRAM存储空间，其中包括4KB的寄存器空间和1～60KB的用户数据区，DPRAM可以由外部微处理器使用并行或串行数据总线访问，访问DPRAM的接口称为物理设备接口PDI（PhysicalDeviceInterface）；

;（3）可以不用微处理器控制，作为数字量输入/输出芯片独立运行，具有通信状态机处理功能，最多提供32位数字量输入输出；

（4）具有FMMU逻辑地址映射功能，提高数据帧利用率；

（5）由储存同步管理器通道SyncManager（SM）管理DPRAM，保证了应用数据的一致性和安全性；

（6）集成分布时钟（DC，DistributeClock）功能，为微处理器提供高精度的中断信号；

（7）具有EEPROM访问功能，存储EtherCAT从站控制器和应用配置参数，定义从站信息接口（SII，SlaveInformationInterface）。