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AGV知识汇总

一AGV的定义

AGV是无人搬运车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写。是指装备有

电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各

种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR——WheeledMobole

Robot）的范畴。

在这里引入另一个名词—AGC（AutomatedGuidedCart），它也属于AGV的

范畴，是以日本为代表的简易型AGV技术，该技术追求的是简单实用，极力让

用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合（单

一的路径，固定的流程），AGV只是用来进行搬运，并不强调AGV的自动装卸

功能。由于日本的基础工业发达，AGV生产企业能够为AGV配置上几乎简单得

不能再简单的功能器件，使AGV的成本几乎降到了极限。目前国内所说的AGV

其实绝大多数是指AGC，目前我国能生产真正AGV的企业只有三家。

二AGV的发展历程

1AGV在国外的发展历程

世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功

的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地

提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制

了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。

1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300

多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的

成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。1973年，瑞典VOLVO

公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，

扩大了AGV的使用范围。70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800

台小车，1985年发展到10000台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），

柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%).

20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生

产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司

完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。

1986年已达1407台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又新增加

1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们

采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可

靠性更高。

日本在1963年首次引进AGV,其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备

供应厂商与美国的Webb公司合资建成。1976年后，日本对AGV的发展给予了

高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27

个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。1981年，日本的AGV总产值为

60亿日元，1985年已上升到200亿日元，平均每年以20%的速度递增，1986年，

日本累计安装了2312个AGVS，拥有5032台AGV,到1990年日本拥有AGV约

1

一万台。到1988年，日本AGV制造厂已达47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村

田)公司等，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓

储、运输业和商业上。

目前，全世界AGVS保有量两万套以上，AGV数十万台。

2AGV在国内的发展历程

我国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变

我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京

起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科

学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行

不同类型的AGV的研制并小批投入生产。

1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠

加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的