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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101209555A
(43)申请公布日2008.07.02
(21)申请号CN200610155820.3
(22)申请日2006.12.29
(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所
地址110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
(72)发明人张将张竺英孙斌胡克
(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人许宗富
(51)Int.CI
B25J17/00
B25J18/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
强作业型水下机器人用水下机械手
伸缩关节
(57)摘要
本发明公开一种强作业型水下机器
人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂,
导向方套,伸缩油缸,其伸缩臂为一等壁
厚中空的长方柱体,其截面为矩形;在伸
缩臂一端的柱体与前段关节连接,用以驱
动前段关节进行伸缩运动;在伸缩臂另一
端的柱体的四条棱的顶角处,沿棱边设有
直角状槽,用于放置后角支承;导向方套
由前后、上下挡板构成,套在伸缩臂外表
面;伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内,其中
心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内;用
后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂,并用于
支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下
机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、
重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关
节。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节,其特征在于包括:
伸缩臂,为一等壁厚中空的长方柱体,其截面为矩形;在伸缩臂一端的柱体与前段
关节连接,用以驱动前段关节进行伸缩运动;在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶
角处,沿棱边设有直角状槽,用于放置后角支承;
导向方套,由前后、上下挡板构成,套在伸缩臂外表面;
伸缩油缸,布置在伸缩臂空腔内,其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内;包括
后支撑轴、前支撑轴,其后支撑轴两端与导向方套一端固连,中部穿入伸缩油缸尾
座,用于支撑伸缩油缸;前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连,中部与伸缩油
缸活塞杆相连。
2.按权利要求l所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:伸缩臂长方
柱体的矩形截面为上下边长于前后边。
3.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:在伸缩臂一
端的柱体四边设有连接孔,通过螺钉与前段关节连接。
4.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:所述后角支
承为直角状垫片。
5.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:所述导向方
套的具体连接结构:在前后挡板的内表面两边纵向设有两条定位用长方形槽道,在
上下挡板两侧边缘设有长方形突缘,与所述槽道扣合且滑动连接;导向方套端部内
侧设有可嵌入的支承方槽,容置有用于支撑伸缩臂的垫片。
6.按权利要求5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:前后挡板上
容置有前长支承,上下挡板上容置有前短支承,前短支承为长方形薄垫片,短于前
长支承的尺寸。
Claim7.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:
前短支承、前长支承、后角支承构成了伸缩臂沿导向方套作伸缩运动的滑动平面轴
承;
Claim8.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:
在挡板外表面设有减重用浅方槽。
Claim9.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:
所述伸缩臂、前后挡板、上下挡板均采用经强阳极化处理的铝合金材料;前短支承、
前长支承及后角支承抗挤压强度高的铝青铜材料。
说明书
技术领域
本发明涉及水下机械手,具体是一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。
背景
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