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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102354146A
(43)申请公布日2012.02.15
(21)申请号CN201110206659.9
(22)申请日2011.07.22
(71)申请人江俊逢
地址518000广东省深圳市罗湖区上步北路2006号四季青综合楼捷华公司
(72)发明人江俊逢
(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
代理人龚安义
(51)Int.CI
G05B19/18
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种运动控制系统及其位置控制方
法
(57)摘要
本发明为开放式数控系统提出一种
完全开放的标准化的运动控制系统及其位
置控制方法。在本发明中,无须设置通信
周期,实时通信接口极为简单,节省了大
量实时计算资源,维护调试方便,显著提
高了运动控制系统的可靠性。本发明中的
联动接口与轴联动表文件显著节省了实时
计算资源,克服了前馈环节的采样周期
长、算法复杂等缺陷,为研发新算法创造
了有利条件。对于负载的确定性变化所产
生的动态时滞与位置误差,本发明在电流
环中设置电流前馈控制,为控制动态时滞
提供了一种新的技术手段。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
未缴年费专利权终止IPC(主分
类):G05B19/18专利
2022-07-08号:ZL2011102066599申请专利权的终止
日权公告
日
权利要求说明书
1.一种运动控制系统,其特征在于,包括PID控制器,文件存储器,
扇区分析模块,联动接口,串行接口;
所述PID控制器包括位置环、速度环、电流环及传感器,用于控制伺服
电机的转角;
所述文件存储器通过所述串行接口与上位机连接,用于接收并存储所述
上位机发送的轴联动表文件;所述轴联动表文件包括轴联动表;所述轴联动
表用于存储坐标值增量,控制坐标轴产生轴位移;
所述扇区分析模块用于读取所述轴联动表文件中的数字控制信息;
所述联动接口用于接收上位机发送的联动命令;所述联动命令为一个同
步脉冲。
2.如权利要求1所述的运动控制系统,其特征还在于,所述串行接口包
括现场总线、RS232与RS485接口、USB接口、移动存储器或无线接口。
3.如权利要求1所述的运动控制系统,其特征还在于,所述轴联动表文
件还包括特征表;所述特征表用于标识该坐标轴的逻辑属性;所述逻辑属性
包括进给当量、数据的字节数。
4.如权利要求1所述的运动控制系统,其特征还在于,所述轴联动表文
件还包括伺服参数的调整表;所述调整表用于标识所述伺服参数的调整方向
与调整量;所述伺服参数包括位置环比例系数、速度环比例系
数、速度环积分常数、速度前馈系数、加速度前馈系数、电子
齿轮传动比。
5.如权利要求4所述的运动控制系统,其特征还在于,所述伺服参数还
包括电流前馈增量;对于电流环的每个采样周期,所述电流前馈增量为电流
给定值的修正量。
6.如权利要求4或5所述的运动控制系统,其特征还在于,对于每个预
期要调控的坐标值增量,设置相应的调整表。
7.如权利要求5所述的运动控
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