一种运动控制系统及其位置控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102354146A

(43)申请公布日2012.02.15

(21)申请号CN201110206659.9

(22)申请日2011.07.22

(71)申请人江俊逢

地址518000广东省深圳市罗湖区上步北路2006号四季青综合楼捷华公司

(72)发明人江俊逢

(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司

代理人龚安义

(51)Int.CI

G05B19/18

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种运动控制系统及其位置控制方

法

(57)摘要

本发明为开放式数控系统提出一种

完全开放的标准化的运动控制系统及其位

置控制方法。在本发明中，无须设置通信

周期，实时通信接口极为简单，节省了大

量实时计算资源，维护调试方便，显著提

高了运动控制系统的可靠性。本发明中的

联动接口与轴联动表文件显著节省了实时

计算资源，克服了前馈环节的采样周期

长、算法复杂等缺陷，为研发新算法创造

了有利条件。对于负载的确定性变化所产

生的动态时滞与位置误差，本发明在电流

环中设置电流前馈控制，为控制动态时滞

提供了一种新的技术手段。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

未缴年费专利权终止IPC(主分

类):G05B19/18专利

2022-07-08号:ZL2011102066599申请专利权的终止

日权公告

日

权利要求说明书

1.一种运动控制系统，其特征在于，包括PID控制器，文件存储器，

扇区分析模块，联动接口，串行接口；

所述PID控制器包括位置环、速度环、电流环及传感器，用于控制伺服

电机的转角；

所述文件存储器通过所述串行接口与上位机连接，用于接收并存储所述

上位机发送的轴联动表文件；所述轴联动表文件包括轴联动表；所述轴联动

表用于存储坐标值增量，控制坐标轴产生轴位移；

所述扇区分析模块用于读取所述轴联动表文件中的数字控制信息；

所述联动接口用于接收上位机发送的联动命令；所述联动命令为一个同

步脉冲。

2.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征还在于，所述串行接口包

括现场总线、RS232与RS485接口、USB接口、移动存储器或无线接口。

3.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征还在于，所述轴联动表文

件还包括特征表；所述特征表用于标识该坐标轴的逻辑属性；所述逻辑属性

包括进给当量、数据的字节数。

4.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征还在于，所述轴联动表文

件还包括伺服参数的调整表；所述调整表用于标识所述伺服参数的调整方向

与调整量；所述伺服参数包括位置环比例系数、速度环比例系

数、速度环积分常数、速度前馈系数、加速度前馈系数、电子

齿轮传动比。

5.如权利要求4所述的运动控制系统，其特征还在于，所述伺服参数还

包括电流前馈增量；对于电流环的每个采样周期，所述电流前馈增量为电流

给定值的修正量。

6.如权利要求4或5所述的运动控制系统，其特征还在于，对于每个预

期要调控的坐标值增量，设置相应的调整表。

7.如权利要求5所述的运动控