一种蠕动式管道机器人驱动行走机构.pdfVIP

一种蠕动式管道机器人驱动行走机构.pdf

  1. 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102644831A

(43)申请公布日2012.08.22

(21)申请号CN201210128494.2

(22)申请日2012.04.27

(71)申请人东北石油大学

地址163318黑龙江省大庆市高新区发展路199号

(72)发明人许冯平耿岱耿超赵琦夏友山

(74)专利代理机构大庆知文知识产权代理有限公司

代理人李建华

(51)Int.CI

F16L55/32

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种蠕动式管道机器人驱动行走机

(57)摘要

一种蠕动式管道机器人驱动行走机

构。主要解决现有的管道内驱动行走机构

托动力较小,难以驱动机器人在管道内较

远距离行走的问题。其特征在于:所述机

构由曲柄摇块机构和蜗轮蜗杆机构串联组

合而成,皆以机器人机体为机架,在曲柄

摇块机构中的连杆为弹性连杆结构,弹性

连杆穿过绕机体摆动的摇快,与绕机体转

动的蜗轮相连,构成曲柄摇块机构。前后

有2组完全相同的该曲柄摇块机构。当电

机带动蜗杆驱动蜗轮旋转时,连接在前后

2组曲柄摇块机构上的行走足做平动。上

述前后2组驱动行走部件沿蜗杆径向120

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种蠕动式管道机器人驱动行走机构,具有机体(1),机体(1)上开有纵向3

条长条形槽,呈120度间隔均匀地分布,其特征在于:

在机体(1)中安装有蜗杆轴左、右支撑部件(36,42),以及行走驱动单元(5);

所述驱动行走机构还包括有位于机体(1)外的辅助行走轮单元(2),以及行走足

(3),以及弹性连杆结构(4);

其中,所述辅助行走轮单元(2)由辅助行走轮(6)、辅助行走轮连接轴(7)、

辅助行走轮支架杆(8)、辅助行走轮支架杆连接轴(9),以及辅助行走轮弹簧连

接长、短销(10,12),以及辅助行走轮弹簧(11)、辅助行走轮支架(13)和辅

助行走轮支架连接螺钉(14)连接后构成;所述辅助行走轮(6)通过辅助行走轮

连接轴(7)铰接到辅助行走轮支架杆(8)上,所述辅助行走轮弹簧(11)分别通

过辅助行走轮弹簧连接长、短销(10,12)铰接到辅助行走轮支架杆(8)和辅助

行走轮支架(13)上;所述辅助行走轮支架杆(8)通过辅助行走轮支架杆连接轴

(9)铰接到辅助行走轮支架(13)上;所述辅助行走轮支架(13)由辅助行走轮

支架连接螺钉(14)固接到机体(1)外表面上;所述的辅助行走轮单元前后有2

组,沿机体外呈120度间隔,均匀分布在机体外表面上;

所述弹性连杆结构(4)由弹簧下筒体(15)、压板(16)、压板连接螺钉(17)、

弹性连杆弹簧(18)、弹簧上筒体(19)、行走足连接销(20)以及连杆(22)连

接后构成;其中,所述连杆(22)穿过弹簧下筒体(15),由压板(16)通过压板

连接螺钉(17)端部固接;所述弹性连杆弹簧(18)安装在弹簧下筒体(15)和弹

簧上筒体(19)的空间内,弹簧下筒体(15)和弹簧上筒体(19)螺纹连接;

所述行走足(3)通过行走足连接销(20)铰接在弹簧上筒体(19)端部;所述弹

性连杆结构有3组,每组2个,与机体上开有的呈120supo/sup均匀分布的3

条纵向长条形槽同方位分布;

所述行走驱动单元(5)由连杆(22),左、右摇块固定块连接螺钉(23,29),

以及摇块左、右固定块(24,30),以及连杆连接轴(25),以及蜗轮轴端压板

内、外连接螺钉(26,34),以及蜗轮轴端左、右压板(27,33),以及摇块

(28)、蜗轮(31)、蜗轮轴(32)和蜗杆(38)连接后构成;所述摇块(28)通过

自身结构销轴与摇块左、右固定块(24,30)上的结构孔配合铰接;所述摇块左、

右固定块(24,30)通过左、右摇块固定块连接螺钉(23,2

文档评论(0)

177****7360 + 关注
官方认证
文档贡献者

中专学生

认证主体宁夏三科果农牧科技有限公司
IP属地宁夏
统一社会信用代码/组织机构代码
91640500MABW4P8P13

1亿VIP精品文档

相关文档