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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102644831A
(43)申请公布日2012.08.22
(21)申请号CN201210128494.2
(22)申请日2012.04.27
(71)申请人东北石油大学
地址163318黑龙江省大庆市高新区发展路199号
(72)发明人许冯平耿岱耿超赵琦夏友山
(74)专利代理机构大庆知文知识产权代理有限公司
代理人李建华
(51)Int.CI
F16L55/32
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种蠕动式管道机器人驱动行走机
构
(57)摘要
一种蠕动式管道机器人驱动行走机
构。主要解决现有的管道内驱动行走机构
托动力较小,难以驱动机器人在管道内较
远距离行走的问题。其特征在于:所述机
构由曲柄摇块机构和蜗轮蜗杆机构串联组
合而成,皆以机器人机体为机架,在曲柄
摇块机构中的连杆为弹性连杆结构,弹性
连杆穿过绕机体摆动的摇快,与绕机体转
动的蜗轮相连,构成曲柄摇块机构。前后
有2组完全相同的该曲柄摇块机构。当电
机带动蜗杆驱动蜗轮旋转时,连接在前后
2组曲柄摇块机构上的行走足做平动。上
述前后2组驱动行走部件沿蜗杆径向120
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种蠕动式管道机器人驱动行走机构,具有机体(1),机体(1)上开有纵向3
条长条形槽,呈120度间隔均匀地分布,其特征在于:
在机体(1)中安装有蜗杆轴左、右支撑部件(36,42),以及行走驱动单元(5);
所述驱动行走机构还包括有位于机体(1)外的辅助行走轮单元(2),以及行走足
(3),以及弹性连杆结构(4);
其中,所述辅助行走轮单元(2)由辅助行走轮(6)、辅助行走轮连接轴(7)、
辅助行走轮支架杆(8)、辅助行走轮支架杆连接轴(9),以及辅助行走轮弹簧连
接长、短销(10,12),以及辅助行走轮弹簧(11)、辅助行走轮支架(13)和辅
助行走轮支架连接螺钉(14)连接后构成;所述辅助行走轮(6)通过辅助行走轮
连接轴(7)铰接到辅助行走轮支架杆(8)上,所述辅助行走轮弹簧(11)分别通
过辅助行走轮弹簧连接长、短销(10,12)铰接到辅助行走轮支架杆(8)和辅助
行走轮支架(13)上;所述辅助行走轮支架杆(8)通过辅助行走轮支架杆连接轴
(9)铰接到辅助行走轮支架(13)上;所述辅助行走轮支架(13)由辅助行走轮
支架连接螺钉(14)固接到机体(1)外表面上;所述的辅助行走轮单元前后有2
组,沿机体外呈120度间隔,均匀分布在机体外表面上;
所述弹性连杆结构(4)由弹簧下筒体(15)、压板(16)、压板连接螺钉(17)、
弹性连杆弹簧(18)、弹簧上筒体(19)、行走足连接销(20)以及连杆(22)连
接后构成;其中,所述连杆(22)穿过弹簧下筒体(15),由压板(16)通过压板
连接螺钉(17)端部固接;所述弹性连杆弹簧(18)安装在弹簧下筒体(15)和弹
簧上筒体(19)的空间内,弹簧下筒体(15)和弹簧上筒体(19)螺纹连接;
所述行走足(3)通过行走足连接销(20)铰接在弹簧上筒体(19)端部;所述弹
性连杆结构有3组,每组2个,与机体上开有的呈120supo/sup均匀分布的3
条纵向长条形槽同方位分布;
所述行走驱动单元(5)由连杆(22),左、右摇块固定块连接螺钉(23,29),
以及摇块左、右固定块(24,30),以及连杆连接轴(25),以及蜗轮轴端压板
内、外连接螺钉(26,34),以及蜗轮轴端左、右压板(27,33),以及摇块
(28)、蜗轮(31)、蜗轮轴(32)和蜗杆(38)连接后构成;所述摇块(28)通过
自身结构销轴与摇块左、右固定块(24,30)上的结构孔配合铰接;所述摇块左、
右固定块(24,30)通过左、右摇块固定块连接螺钉(23,2
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