机电一体化综合应用教程 项目四 工业机器人搬运单元的安装与调试.ppt

Page?*Page?*项目四工业机器人搬运单元的安装与调试机电一体化综合应用教程任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务描述】请根据图纸资料完成工业机器人搬运单元的机器人夹具模块、B升降台模块、装配台模块的部件安装和气路连接，并根据各机构间的相对位置将其安装在本单元的工作台上。项目三工业机器人搬运单元的安装与调试【任务准备】1.模块分解图工业机器人搬运单元模块分解，如图所示。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务准备】2.各机构初始位置各机构初始状态，见表。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务准备】3.桌面布局图将组装好的机器人夹具模块、升降台模块、装配台模块按照合适的位置安装到型材板上。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务实施】1.工业机器人搬运单元机械安装步骤，见表。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务实施】2.工业机器人搬运单元气路安装（1）气路连接图根据该单元的气路连接图，完成该机构执行元件的电气连接和气路连接，确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整【任务实施】（2）工业机器人搬运单元气路调试打开气源，利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，按下测试旋钮，气缸状态发生改变即为气路连接正确。调试内容同项目一。（3）数位显示气压开关调试气体压力开关调试：设定顺序：通电—量测模式—零点校正—基本设定模式—量测模式。任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务描述】请完成该单元中1.各接线端子电路的连接；2.传感器元件电路连接与调试；3.步进电机的接线、参数设置与调试。任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务准备】1.步进电机介绍步进电动机是将输入的电脉冲信号转换成直线位移或角位移。即每输入一个脉冲，步进电动机就转动一个角度或前进一步。步进电动机的位移与输入脉冲的数目成正比，它的速度与脉冲频率成正比。步进电动机可以通过改变输入脉冲信号的频率来进行调速，而且具有快速起动和制动的优点。本单元的步进驱动系统主要是控制升降台A或B的升降。应用的步进电机型号为YK42XQ47-02A，与之配套的驱动器型号为YKD2305M。此步进电机为2相4线步进电机，其步距角为0.9度。步进驱动器如图4-2-1所示，图中对驱动器上接口端子的功能和拨码设置进行了说明。步进驱动器其参数需拨码改后才能正常使用，本站设置步进驱动器的拨码。任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务准备】1.步进电机介绍任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务准备】1.步进电机介绍任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务准备】4.电气原理图任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试【任务实施】1.端子板连接请完成工业机器人搬运单元台面上，CN310桌面37针端子板接线；完成CN311桌面组件I/O转换板接线；完成CN300升降台A模块端子板接线；完成CN301升降台B模块端子板接线；完成CN302装配台模块端子板接线。任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试任务四工业机器人搬运单元的程序编写与调试【任务描述】请完成工业机器人搬运单元控制程序、触摸屏工程设计并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生自动线后期能够实现生产过程自动化。项目三工业机器人搬运单元的安装与调试【任务实施】1.确定PLC的IO分配表项目三工业机器人搬运单元的安装与调试【任务实施】1.确定PLC的IO分配表项目三工业机器人搬运单元的安装与调试【任务实施】2.设计程序流程图子程序调用将本单元划分为多个模块，除主程序外，子程序其中包括复位、停止、盒子升降等子程序。将程序分成多个模块后，使编程思路更为清晰调试更为方便