机器人现场编程AS语言示教单行单列码垛编程课件.pptxVIP

AS语言示教单行/单列码垛编程

AS语言示教-码垛编程码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。

AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

palletize_1dcol.max=3JMOVE#aLMOVEputDRAW0，0，-200CLOSEI1POINTput=SHIFT（putBYxs=190–xs,0,0）ENDSPEED100ALWAYSACCURACY10ALWAYSHOMETWAIT2LMOVE#aJMOVEputSPEED30OPENI1POINTput=startFORcol=1TOcol.maxSPEED30ACCURACY1DRAW0，0，-200OPENI1ACCURACY1TWAIT2

单行码垛位姿变量示教

AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

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palletize_1d1row.max=3ACCURACY1DRAW0,0,-200CLOSEI1TWAIT1LMOVEputys=190POINTput=SHIFT(putBY0，-SPEED100ALWAYSACCURACY100ALWAYSHOMETWAIT1ys,0)ENDLMOVE#aJMOVEputSPEED30OPENI1POINTput=startFORrow=1TOrow.maxJMOVE#aACCURACY1DRAW0,0,-200OPENI1SPEED30

单列位姿变量示教

TheEnd！