使用视觉增强引导车辆的方法和系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101099163A

(43)申请公布日2008.01.02

(21)申请号CN200580045966.6

(22)申请日2005.12.15

(71)申请人迪尔公司

地址美国伊利诺伊州

(72)发明人S·韩J·F·赖德T·D·皮克特

(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司

代理人张雪梅

(51)Int.CI

G06K9/00

H04N7/18

G05D1/00

G01C22/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

使用视觉增强引导车辆的方法和系

统

(57)摘要

一种用于引导车辆的方法和系统包

括收集用于车辆的地点数据的地点模块

(2)。视觉模块(22)收集用于车辆的视觉数

据。最大可允许的校正持续时间和最大可

允许的视觉导出位移被建立以用于校正车

辆位置。地点质量估计器(24)在评价时间

窗口期间估计相应的收集地点数据的地点

质量数据。视觉模块(22)在评价时间窗口

期间估计相应的收集视觉数据的视觉质量

数据。基于该质量数据，以及评价时间窗

口或尾随该评价时间窗口的应用间隔的最

大可允许的校正持续时间和最大可允许的

视觉导出位移至少一个，选择器(210)选择

地点位置或视觉位置的应用。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种用于引导车辆的方法，该方法包括：

建立用于校正车辆位置的地点误差的最大可允许的校正持续时间；

建立用于校正车辆位置的视觉误差的最大可允许的视觉导出位移；

基于与所述车辆相关联的地点确定接收器收集所述车辆的地点数据；

基于与所述车辆相关联的视觉模块收集所述车辆的视觉数据；

在评价时间窗口期间估计所述地点数据的地点质量数据；

在所述评价时间窗口期间估计所述视觉数据的视觉质量数据；以及

基于所述质量数据，以及至少所述最大可允许的校正持续时间和所述最大可允许的

视觉位移之一，选择所述车辆的引导模式。

2.根据权利要求1的方法，其中所述引导模式包括下述模式之一：第一引导模式，

其中在一时间间隔单独使用所述地点数据来引导车辆；以及第二引导模式，其中在

一时间间隔单独使用所述视觉数据来引导车辆。

3.根据权利要求2的方法，其中如果所述地点数据质量超过地点质量阈值，以及如

果所述视觉质量超过视觉质量阈值，则第一引导模式和融合引导模式中至少一个被

选择作为引导模式。

4.根据权利要求2的方法，其中如果所述地点数据质量超过地点质量阈值，如果所

述视觉质量超过视觉质量阈值，如果所述视觉偏移小于最大可允许的视觉导出位移，

以及如果所述地点校正持续时间小于或等于所述最大可允许的校正持续时间，则融

合引导模式被选择。

5.根据权利要求2的方法，其中如果所述地点数据质量超过阈值质量，如果所述视

觉质量不超过阈值质量，以及如果所述地点校正持续时间小于最大可允许的校正持

续时间，则所述第一引导模块被选择。

6.根据权利要求2的方法，其中如果所述地点数据质量超过地点质量阈值，如果所

述视觉质量超过视觉质量阈值，如果所述视觉偏移小于最大可允许的视觉导出位移，

以及如果所述地点校正持续时间大于最大可允许的校正持续时间，则所述第二引导

模式被选择。

7.根据权利要求2的方法，其中如果所述地点数据质量不超过地点质量阈值，如果

所述视觉质量超过视觉质量阈值，以及如果所述视觉偏移小于最大可允许的位移，

则所述第二引导模式被选择。

8.根据权利要求1的方法，其中所述引导模式包括下述模式之一：第一引导模式，

其中在一时间间隔单独使用所述地点数据来引导车辆；第二引导模式，其中在一时

间间隔单独使用所述视觉数据来引导车辆；第三引导模式，其中所述视觉数据和地

点数据不用于车辆引导；以及第四引导模式，其中所述地点数据和视觉