一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104990550A

(43)申请公布日2015.10.21

(21)申请号CN201510455330.4

(22)申请日2015.07.29

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人王玮陈刚李鹏高鹏宇

(74)专利代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司

代理人成金玉

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种三单元体旋转调制式余度捷联

惯性导航系统

(57)摘要

本发明公开了一种三单元体旋转调

制式余度捷联惯性导航系统，它采用六器

件、三单元体正交配置，六个陀螺和六个

加速度计在旋转单元体的调制下互为冗

余；它由结构件部分、惯性器件部分以及

电路部分三部分构成；惯性器件部分安装

于结构件部分的旋转单元体结构中的异形

体支架上，电路部分分布于结构件部分的

电子舱框架中和旋转单元体结构中的异形

体支架上，三个旋转单元体和电子舱各占

据系统机箱内一个象限的位置；本发明采

用旋转调制技术，在使用同等精度惯性器

件的条件下可大大提高惯性导航系统的导

航定位精度和姿态输出精度；首次在旋转

调制式惯性导航系统中实现六冗余能力；

相比于普通六冗余捷联惯性导航系统，只

增加了旋转机构，性价比大幅提高。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统，其特征在于：它采用六器件、

三单元体正交配置，六个陀螺和六个加速度计在旋转单元体的调

制下互为冗余；它由结构件部分(1)、惯性器件部分(2)以及电路

部分(3)三部分构成；惯性器件部分安装于结构件部分的旋转单元

体结构中的异形体支架上，电路部分分布于结构件部分的电子舱框架中和旋转

单元体结构中的异形体支架上，三个旋转单元体和电子舱各占据系统

机箱内一个象限的位置；

所述结构件部分(1)包括三个旋转单元体结构、电子舱框架以及系统机箱，三个旋

转单元体结构和电子舱框架各占据系统机箱内一个象限的位置；

该旋转单元体结构是：正八面体空心构型，中心旋转部件自上而

下分别为：力矩直流电机、上轴承、惯性器件异形体支架、下轴承、

圆光栅尺及读数头、限位档杆；该电子舱框架是：正八面体空心开顶结构，左右侧

壁各有五道电路板锁紧槽；该系统机箱是：长方形箱体结构，

系统与外部直流稳压电源及上位机通过三个接插件相连接，机箱

底座侧边留有六个安装孔，以便于系统安装固定；

所述惯性器件部分(2)，包括六个陀螺和六个加速度计，每个旋转单元体上安装两

个陀螺和两个加速度计；该六个陀螺是单轴闭环光纤陀螺，陀螺的

光路部分与电路部分合为一体；该六个加速度计是石英挠性加速度

计；

所述电路部分(3)，一共由12块电路板组成，包括电子舱内的二次电源板、通讯接

口板、导航计算板、预处理板、电机控制板、母线板，三个旋转

单元体内的分电采温板、I/F转换板；其中二次电源板提供系统

所