液压传动上料机械手设计.doc

液压传动上料机械手设计

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莱芜职业技术学院机电工程系

2016届毕业生毕业论文

论文题目液压传动上料机械手设计

专业机电一体化

年级2013级高职机电3班

学号201321010

姓名陈

联系方式

指导教师陶职称：副教授

完成日期：2016年5月17日

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摘要

本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词机械手、液压、控制回路

较，才能确定。

机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：

（1）给定的运动时间应大于液压元件的执行时间；

（2）伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

（3）在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。

液压上料机械手的各运动速度如下：

手腕回转速度V腕回=40°/s

手臂伸缩速度V臂伸=50mm/s

手臂回转速度V臂回=40°/s

手臂升降速度V臂升=50mm/s

立柱水平运动速度V柱移=50mm/s

手指夹紧油缸的运动速度V夹=50mm/s

1.1.4手臂的配置形式

机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求、操作环境、工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用，机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降、伸缩与回转运动，工作范围较大。

1.1.5位置检测装置的选择

机械手常用的位置检测方式有三种：行程开关式、模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式。利用行程开关检测位置，精度低，故一般与机械挡块联合应用。在机械手中，用行程开关与机械挡块检测定位既精度高又简单实用可靠，故应用也是最多的。

1.1.6驱动与控制方式的选择

机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控制性能好、体积小、维修方便、成本底的方式。

驱动方式一般有四种：气压驱动、液压驱动、电气驱动和机械驱动。

本次设计采用液压驱动，机械控制。

1.2液压上料机械手的运用

是近几年在国内刚刚出现的一个新兴产业.但在西方发达国家以及日本和韩国，早在二十年前，上料机械手就已经广泛的应用于各种类型的数控机床上。上料机器人与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工，如汽车变速箱齿轮、轴承套（座）、刹车盘、金属冲压结构件等。

自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个发展趋势。单机自动化、整线自动化等自动上下料装置用于加工工件的自动上料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多的工厂的理想选择。

1.3液压上料机械手的特点

（1）可用于高温金属模板冲压机床，来料温度：900℃，出料温度200℃；

（2）独特的二倍行程手臂叠加机构，倍速机构，可以满足小空间、大行程的技术要求。