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PID调节经验总结.docx

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    PID掌握器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩大临界比例度法等。但是，对于PID掌握而言，参数的选择始终是一件格外烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满

    意的掌握效果。依据阅历，一般PID参数确定的步骤如下[42]：

    确定比例系数Kp

    确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调整。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开头渐渐增

    大，直至系统消灭振荡；再反过来，从今时的比例系数Kp渐渐减小，直至系统振荡消逝。记录此时的比

    例系数Kp，设定PID的比例系数Kp

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