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PID掌握器参数选择的方法很多,例如试凑法、临界比例度法、扩大临界比例度法等。但是,对于PID掌握而言,参数的选择始终是一件格外烦杂的工作,需要经过不断的调整才能得到较为满
意的掌握效果。依据阅历,一般PID参数确定的步骤如下[42]:
确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时,首先去掉PID的积分项和微分项,可以令Ti=0、Td=0,使之成为纯比例调整。输入设定为系统允许输出最大值的60%~70%,比例系数Kp由0开头渐渐增
大,直至系统消灭振荡;再反过来,从今时的比例系数Kp渐渐减小,直至系统振荡消逝。记录此时的比
例系数Kp,设定PID的比例系数Kp
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