卷1知识点分析讲解.pptx

卷1知识点1.PQart仿真2.信号（1）I/O板及扩展I/O模快的建立（2）数字信号和组信号的建立（3）组信号指令实现机器人移动3.机器人地址及视觉地址设置4.机器人程序思路分析（1）程序模快及例行程序建立（2）原点设置（3）自动安装工具（GetGrip）（4）取6号轮毂（GetPack06）（5）机器人移动分拣放轮毂（CarryHub）（6）机器人移动打磨位放轮毂（PolishHub）（7）放工具（PutGrip）(8）机器人回零点(9)机器人自动运行基本搬运程序

程序结构的建立新建程序模块“KH”，并在程序模块中创建主程序“main”、自动抓取轮辋内圈夹爪工具程序GetGrip、自动释放轮辋内圈夹爪工具程序PutGrip、自动抓取6号料仓轮毂程序GetPack06、搬运至分拣单元程序CarryHub、搬运至打磨单元程序PolishHub。

信号建立

说明组信号ServoPosition的值的输入范围为0-760mm,组信号ServoVelocity的值的输入范围为0-3（0表示移动速度是0mm/s,1表示移动速度是15mm/s,2表示移动速度是25mm/s,3表示移动速度是40mm/s）。机器人的地址设置控制面板--配置--主题--communication--IPsetting,设置地址参数

组信号机器人由加工位到打磨位MoveJphome,v1000,fine,tool0;//机器人原点SetGOServoPosition,600;//机器人到打磨位SetGOServoVelocity,2;//速度为2WaitDIServoArrive,1;//等待伺服完成信号WaitTime0.5;//延时0.5SMoveJphome,v1000,fine,tool0;//机器人原点

取工具SetGOServoPosition,200;SetGOServoVelocity,2;WaitDIServoArrive,1;MoveAbsJphome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;//工业机器人在原点SetVacb1;//抓取工具信号Vacb1为1，MoveLOffs(qzgj,0,0,50),v1000,fine,tool0;//工业机器人移动至取工具上方，相对于取工具点qzgj在Z轴偏移50,工业机器人到取工具点，MoveLqzgj,v1000,fine,tool0;//工业机器人取工具点ResetVacb1;WaitTime1;//延时1S 工业机器人移动至取工具上方MoveLOffs(qzgj,0,0,15),v1000,fine,tool0;MoveLOffs(qzgj,0,130,15),v1000,fine,tool0;//工业机器人移动至过度点MoveAbsJphome\NoEOffs,v1000,fine,tool0//工业机器人到原点位置

主程序结构mainGetGrip；GetPack06；ifoption01=1thenCarryHub;elseifoption02=1thenPolishHub;PutGrip;

实验报告：1.信号的建立2.工业机器人视觉IP设置3.新建程序模块及例行4.原点设置5.工业机器人移动6.取工具程序编写及主程序7.卷一程序