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在地面坐标中重力加速度方向为
在传感器坐标中原重力加速度方向为：
（方向可归一化）
归一化条件：(1)
在传感器坐标中加速度为：
（注意不能归一化，要有大小参考值）
在传感器中真实重力加速度方向为：
（方向可归一化）
归一化条件：(2)
的转轴为
（3）
修正量最小需满足的条件是
（4）
（5）
(6)
加速度向真实加速方向投影
(8)
所以得到
(9)
(10)
在新坐标中
(11)
在原来坐标中
(12)
(13)
这里并不能求解出。通过实验发现其中方向角是比较稳定的，因此这里可以不改变方向角。利用求出方向角，利用求出横滚角和俯仰角。通过三个角合成求出新的四元素。
(14)
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