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GPS测量基本原理

在ＧＰＳ定位中，ＧＰＳ卫星是高速运动的

卫星，其坐标随时间在快速变化着，需要实时地由

ＧＰＳ卫星信号测量测站至卫星之间的距离，实时

地由卫星的导航电文解算出卫星的坐标值，并标定

测站点的定位，依据测距的原理，其定位原理与方

法主要由伪距法定位，载波相位测量定位以及差分ＧＰＳ定位等，对于待定点来说，根据其运动状态可以将ＧＰＳ定位分为静态定位和动态定位。静态定位指的是对于固定不动的待定点，将ＧＰＳ接收机安置于其上，观测数分钟乃至更长的时间，以确定该点的三维坐标，又叫绝对定位，若以两台ＧＰＳ接收机分别置于两个不同的固定不动的待定点上，则通过一定时间的观测，可以确定两个待定点之间的相对位置，又叫相对定位。而动态定位则至少有一台ＧＰＳ接收机处于运动状态，测定的是各观测时刻（观测历元）运动中的接收机的点位（绝对点位或相对定位）

利用接收到的卫星信号（测距码）或载波相位，均可进行静态定位。实际应用中，为了减弱卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差的影响常采用载波相位观测值的各种线性组合（即差分值）作为观测值，获得两点之间高精度的GPS基线向量（即坐标差）。

2伪距测量

伪距法定位是由GPS接收机在某一时刻测出得到四颗以上GPS卫星的伪距以及已知点的卫星位置，采用距离交会的方法求定接收机天线所在点的三维坐标。所测伪距就是由卫星发射的测距码信号到达接收机的传播时间乘以光速所得的量测距离。由于卫星钟、接收机钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟，实际测出的距离ρ’与卫星到接收机的几何距离有一定的差距，因此一般称量测出的距离为伪距。用C/A码进行测量的伪距为C/A码伪距，用P码测量出来的伪距为P码伪距。伪距法定位虽然一次定位精度不高（P码定位误差约为10cm，C/A码定位误差为20~30m），但因其有定位速度快，且无多值性问题等优点，仍然是GPS定位系统进行导航的最基本的方法。同时，所测伪距又可以作为载波相位测量中解决整波数不确定性问题（模糊度）的辅助资料。因此，有必要了解伪距测量以及伪距法定位的基本原理。

2.1伪距测量

GPS卫星依据自己的时钟发出某一结构的测距码，该测距码经过τ时间的传播后的到达接收机。接收机在自己的时钟控制下产生一组结构完全相同的测距码——复制码，并通过时延器使其延迟时间τ’将这两组测距码进行相关处理，若自相关系数R（τ’）≠1，则继续调整延迟时间τ’直至自相关系数R（τ’）=1为止。使接收机所产生的复制码与接收到的GPS卫星测距码完全对齐，那么其延迟时间τ’即为GPS卫星信号从卫星传播到接收机所用的时间τ。GPS卫星信号的传播时一种无线电信号的传播，其速度等于光速c，卫星至接收机的距离即为τ’与c的乘积。

为什么采用码相关技术来确定伪距呢？

GPS卫星发射出的测距码是按照某一规律排列的，在一个周期内每个码对应某一特定的时间。应该说识别出每一个码的形状特征，即用每个码的某一标志推算出时延值τ进行伪距测量。但实际上每个码在产生过程中都带有随机误差，并且信号经过长距离传播后也会产生在自相关系数R（τ’）=MAX的情况下来确定信号的传播时间τ。这样就排除了随机误差的影响，实质上就是采用了多个码特征来确定τ的方法。由于测距码和复制码在产生的过程中均不可避免地带有误差，而且测距码在传播过程中还会由于各种外界干扰而产生形变，因而自相关系数往往不可避免地带有误差，而其自相关系数不可能达到“1”，只能在自相关系数为最大的情况下来确定

测定自相关系数R（τ’）的工作由接收机锁相环路中的相关器和积分器来完成。如下图由卫星钟控制的测距码α（t）在GPS时间t时刻自卫星天线发出，经传播延迟τ到达GPS接收机，接收机所接收到的信号为α（t-τ）。由接收机钟控制的本地码发生器产生一个与卫星发播相同的本地码α’（t+Δt），Δt为接收机钟与卫星钟的钟差。经过码移位电路将本地码延迟τ’，送至相关器与所接收到的卫星发播信号进行相关运算，经过积分器后，即可得到自相关系数R（τ’）输出：

伪距测量原理图

调整本地码延迟τ’，可使相关输出达到最大值

（1）

可得

(2)

式中：ρ’为伪距测量值，ρ为卫星到接收机的几何距离，T为测距码的周期，λ=cT为相应测距码的波长，n=0,1,2,3……是整数值，c为信号传播速度。

式（2）中即为伪距测量的基本方程。式中nλ称为测距模糊度。如果已知待测距离小于测距码的波长（如用P码测距），则n=0，具有

ρ’=ρ+cΔt（3）

称为无模糊度测距。

由式（3）可知，伪距观测值ρ’的待测距离与钟差等效距离之和。钟差Δt包含接收机