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容错CAN（低速CAN）介绍

CAN-bus家族中有三大成员，分别是高速CAN、容错CAN、单线CAN。其中容错CAN

又叫低速CAN，它与最常用的高速CAN有什么异同呢？这里将与大家分享下对容错CAN

的认识。

一、容错CAN的起源

1986年Bosch在SAE(汽车工程人员协会)大会上提出CAN总线概念，CAN总线率先在

汽车电子行业孕育。随后的1987年Intel推出第一片CAN控制器芯片82526，由此点亮CAN

总线发展的星星之火。六年之后CAN国际标准ISO11898/ISO11519发布，CAN总线在通信

领域的燎原之势由此展开。

图1CAN总线应用行业

ISO11898是高速CAN的标准，ISO11519是低速CAN的标准。起初，高速CAN数据

链路层和物理层都在标准ISO11898中规定，后来被拆分为ISO11898-1（仅涉及数据链路层）

和ISO11898-2（仅涉及物理层）。其中标准ISO11519-2-1994已经在2006年被ISO

11898-3-2006代替了,也就是说符合标准ISO11898-3的产品也是支持符合ISO11519-2标准

的产品。

图2CAN标准发展历程

二、容错CAN与高速CAN的异同

与高速CAN一样，容错CAN也是使用使用差分双绞线传输，包含CAN_H、CAN_L、

GND三根线，在严格的工业应用场合同样要求使用专用的屏蔽双绞线并加必要的防护电路。

如图3，以OSI7层通信模型为例，其实CAN总线标准规范了部分物理层、传输层及全部

数据链路层规则，而应用层、表示层、会话层、网络层未做任何规范。高速CAN与容错CAN

在数据链路层内容是相同的，因此它们在位传输时序、位仲裁、错误、校验、帧结构等是没

有区别的。

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图3容错CAN与高速CAN标准化部分

不同点在物理层的定义，图4是ISO11898与ISO11519-2电信号数据对比。从图中可以

看到，高速CAN最大通信速率为1Mbps，容错CAN最大通信速率为125Kbps，且在理论

连接节点数方面高速CAN要大于容错CAN。两者在物理层最大的差别在于CAN_H、CAN_L

显隐性时的电平值。因此容错CAN与标准的高速CAN设备之间不能直接通信，必须要加

入CANBridge1054转接板。

图4容错CAN与高速CAN电信号数据对比

三、容错CAN的优缺点

虽然容错CAN通信速率低、承载节点数少，但容错CAN有它无可替代的优势。根据

图4中的电平信号数据，我们绘制出两者正常工作时的信号波形。从图5可以看出CAN_H、

CAN_L的电平在显隐性变化时变化高达2.25V，而高速CAN电平变化仅为1V，这也就意

味着容错CAN比高速CAN有更高的抗干扰性。

图5容错CAN与高速CAN信号波形对比

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