工业机器人系统构成.pptx

工业机器人应用技术

模块一

工业机器人基础知识

工业机器人的组成

1.工业机器人本体2.示教器3.示教器线缆4.控制柜5.控制电缆6.动力电缆7.电源线缆

工业机器人的组成

工业机器人由机器人本体、示教器、示教器通信电缆、机器人控制器、数据交换电缆、电动机驱动电缆及电源供电电缆组成。

工业机器人本体

示教器

控制柜

工业机器人系统构成

工业机器人的系统关系示意图

执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节或其他运动副组成。

从功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。

⑴手部

手部大致可分为以下几类：

●夹钳式取料手；

●吸附式取料手；

●专用操作器及转换器；

●仿生多指灵巧手。

手部：又称末端执行器，安装于机器人手臂的前端。是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件。

(2)腕部

腕部：是连接手部和臂部的部件，主要用于调整或改变手部在空间的方位，使手部中的工具或者工件在符合某一指定姿态。具有独立的自由度。

(3)臂部

臂部：是连接腰部和腕部的部件，用于支撑腕部和手部，按一定的运动轨迹运动到指定位置。

(4)腰部

腰部：是连接臂部和机座的部件，是执行机构的关键部件，对机器人的定位精度有决定性的影响。

基座：又称立柱，是工业机器人的基础部分，主要起支撑整个机器人的作用。

(5)基座

是向执行系统各部件提供动力的装置，包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。

常用的传动机构：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。

电机驱动

液压驱动

气动驱动

其他驱动

驱动装置

根据机器人的指令程序及传感器反馈信号控制机器人的执行机构完成规定的动作和功能。必须具备两种功能：示教再现功能、运动控制功能。

机器人的控制系统必须具备两种功能：示教再现功能、运动控制功能。

控制系统

硬件

传感装置

控制装置

关节伺服驱动部分

软件

算法运动轨迹规划

关节伺服控制算法

动作程序

工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。

通过各种检测器、传感器、检测执行机构的运动状况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。

传感检测系统按采集信息位置分为

内部检测系统

外部检测系统