智能驾驶计算平台应用技术 课件 能力模块三 掌握智能驾驶计算平台与线控底盘接入的方法.pptx

任务一调研分析智能驾驶

计算平台的组网结构;情景导入

Situationintroduction;;MDC300F一台接口方案;《智能驾驶计算平台应用技术》;;01常用汽车总线技术;MDC硬件平台提供12个视频输入接口，8个车载以太接口和12个CAN/CANFD接口。;下图是MDC300F硬件逻辑架构图，左边为常用传感器，中间是MDC，右边是整车的一些其他电子控制单元ECU和信息娱乐模块。

MDC内部分为两大模块，第一个是计算单元，第二个是安全MCU模块。

计算单元内部包括四大模块：CPU模块、图像处理、AI处理、数据交换。;传感器有车载常用的摄像头、GPS、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。如激光雷达通过ETH（以太网接口）接入，毫米波雷达和超声波雷达通过CAN接入。;CAN接口在MDC产品中主要用于车控命令下发、传感器接入（毫米波雷达、超声波雷达、组合定位模块、智能摄像头等）。

MDC300F对外出12个CAN接口，既可以配置为CAN模块（典型速率500kbps），也可以配置成CANFD模式（典型速率2Mbps）。MCU只能有3个接口用于线控（CAN0-2），其中CANO具有唤醒功能。;在MDC产品中，车载以太网主要用于激光雷达的接入、与车载网关通信等场景。

MDC300F对外出8个车载以太接口，按最大支持速率分类如下：

1.MDC300F直出8个1000Mbps端口；

2.对接MTB300转接盒使用时，由于MTB转接盒默认限制，端口1-6只能配置为100Mbps端口。;LVDS根据不同厂家的方案分为GMSL（MAXIM）、FPDLINK（TI）和Clockless（ROHM）等协议。

MDC300F支持12路视频输入，如下：

1.视频输入：支持最多4路4k@30Hz和11路2k@30HzCamera接入，当前可以支持GMSL协议；

2.POC供电：MDC300F通过POC（PowerOverCoax）给Camera供电，供电电压约10V，电流最大为250mA。;MTB300转接盒可实现车载以太网接口与通用以太网接口的转换，通常用于连接MDC300F系列设备与激光雷达等其他通用以太设备。;MTB300包含三类连接器，低速连接器、通用以太连接器、四合一车载以太连接器，为各类连接器的具体位置。;表MTB300连接器说明表;面板编号和车载以太网口的对应关系如表1所示。;下图为MDC300F转接场景典型组网图。;Thankyou;《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;汽车底盘技术的发展历程;《智能驾驶计算平台应用技术》;汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，底盘作用是支撑、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。;智能网联汽车利用传感器感知驾驶人的驾驶意图，并将其变换成电信号传送给控制器，控制器控制执行机构工作，实现汽车的转向、制动、驱动等功能。

汽车底盘控制技术的发展主要分为3个阶段。;在自动驾驶模式下，计算平台接收各环境感知传感器发送的数据，并对数据进行计算后，通过CAN总线发送给整车控制器（VCU），VCU对计算平台发送的数据再次分析处理，通过CAN总线发送给底盘线控系统，进而实现对汽车转向、制动、速度等的控制。;02底盘线控系统工作原理与结构介绍;执行器接入是对接各种车型的底盘和车身，使得智能驾驶软件可以灵活安全地控车，从

而替代驾驶员的手脚。执行器接入分为上行流程和下行流程。;MDC300F提供1个80P低速连接器，即左图中标识接口，此接口提供CANFD/CAN、UART（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步接受发送设备）、GPIO（General-PurposeInput/Output，通用输入输出端口）、PPS（PulsePerSecond，每秒脉冲数）、电源等接口，分别对接车控、毫米波雷达、GPS导航、惯导元件等。;80P低速连接器管脚排序如右图所示，右侧连接器部分，包含P1到P32之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。左侧连接器部分，包含P33到P80之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。其中P7、P8、P35、P36、P15和P16可以连接至车载ECU，支持CAN和CANFD总线协议，用于车辆控制，该3个CAN总线在MDC300F无内部终端电阻，具体定义内容见表所示。;1.认识实训硬件设备

鸿鹄S3基于MDC300F智能驾驶计算平台设计，由感知、决策、执行三大模块组成。在镂空设计的车体上，感知模块搭载了激光雷达、单目摄像头、IMU三种传感器；决策模块采