重复控制理论.docx

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2024-07-18 发布于天津
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重复掌握理论

重复掌握的根本思想

重复掌握是基于内模原理的一种掌握思想。所谓“内模”，是指在稳定的闭环掌握系统中包含外部输入信号的数学模型。下面是内模原理的具体描述：对于一个掌握系统而言，假设掌握其的反响来自被调整的信号，且在反响回路中包含一样的被控外部信号动态模型，那么整个系统是构造稳定的。内模原理的本质是把系统外部信号的动力学模型植入掌握器以构成高精度的反响掌握系统。这样的系统能够无静差的跟踪输入信号。对于全部的无静差系统，都存在这样的问题，即当输入信号趋于0时，如何保证连续输出适当的掌握信号，以维持适宜的掌握作用。此时虽然给定信号和反响信号照旧存在，但误差信号为0，系统信号通道已经