机器人云台预置位的控制系统及控制方法 .pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101602206A

(43)申请公布日2009.12.16

(21)申请号CN200910016095.5

(22)申请日2009.07.07

(71)申请人山东鲁能智能技术有限公司

地址250002山东省济南市市中区十六里河镇二环东路东段山东电力研究院

(72)发明人肖鹏王海鹏王骞

(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所

代理人李桂存

(51)Int.CI

B25J13/00

G05D3/10

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机器人云台预置位的控制系统及控

制方法

(57)摘要

本发明公开了一种机器人云台预置

位的控制系统及控制方法。由于云台预置

位存储于控制终端处的控制终端数据库

中，预置位数量不再受云台控制器硬件存

储器容量的限制；预制操作中控制终端和

云台之间所传输的是预置位位置数据，传

输方式是数据传输方式，解决了云台控制

协议以预置位索引方式操作预置位所带来

的预置位数量受控制协议字字长限制的问

题，显然的一点是，目前云台控制器硬件

存储器容量一般都是几kBye，而数据库则

完全脱离了这种限制，理论上可以无限扩

充。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种机器人云台预置位的控制系统，其包括：

云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置

数据；

控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据

设置云台预置位；以及

控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。

2.根据权利要求1所述的机器人云台预置位的控制系统，其特征在于：所述控制终

端通过总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连。

3.根据权利要求2所述的机器人云台预置位的控制系统，其特征在于：所述总线驱

动器为RS485总线驱动器。

4.一种云台预置位的控制方法，其包括预置位设置和预置位调用步骤，其中预置位

设置包括：

a)控制终端发送控制指令串至云台控制器；

b)云台控制器接收所述控制指令串，然后进行译码，其后获取当前云台位置数据，

并将其发送至控制终端；

c)控制终端把所获得云台位置数据根据相应云台设备地址将预置位位置数据存入控

制终端数据库中。

预置位调用包括：

a)控制终端读取控制终端数据库中所需的预置位位置数据，并以控制指令串的方式

向云台控制器发送；

b)云台控制器接受到所述控制指令串，然后进行译码，获取所述预置位位置数据，

其后控制云台运行到目标位置。

5.根据权利要求4所述的云台预置位的控制方法，其特征在于：所述控制指令串的

帧结构为：

TableTableFormulaTableGroupColspecColspecColspecColspecCols

pecColspecColspecColspecTheadRowentrySyn/entryentryADD

/entryentryCMD/entryentryD1/entryentryD2/entryentryD3/e

ntryentryD4/entryentryChecksum/entry/Row/TheadTbodyRow

entryFF/entryentryXX/entryentryXX/entryentryXX/entryentr

yXX/entryentryXX/entryentryXX/entryentryXX/entry/Row

/Tbody/TableGroup/TableFormula/Table

其中：Syn为同步字节；ADD为云台设备地址；CMD为命令字节；D1、D2、D3、

D4为预置位位置数据；