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2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
WashingtonStateConventionCenter
Seattle,Washington,May26-30,2015
ANon-RigidPointandNormalRegistrationAlgorithmwith
ApplicationstoLearningfromDemonstrations
AlexX.LeeMaxA.GoldsteinShaneT.BarrattPieterAbbeel
—Recentwork[1],[2],[3]hasshownpromising
resultsinlearningfromdemonstrationsforthemanipulation
ofdeformableobjects.Theirapproachfindsanon-rigidregis-
trationbetweenpointsinthedemonstrationsceneandpoints
inthetestscene.Thisregistrationisthenextrapolatedand
appliedtothegrippermotionsinthedemonstrationsceneto
obtainthegrippermotionsforthetestscene.Ifmorethanone
demonstrationisavailable,aqualityscoreforthenon-rigid
registrationisusedtodeterminethebestmatchingtraining(a)Demonstration(b)Testsceneusing(c)Testsceneusing
scene.Formanymanipulationtasks,however,thegripper’ssceneTPS-RPMTPSN-RPM
directionofapproachwithrespecttotheobjects’surface
normalsisimportantinordertosucceedatthetask.ThispriorFig.1:Weevaluateandcomparenon-rigidregistration
workonlyregisterspointsacrossscenesanddoesnotregistermethodsusedintrajectorytransferforaninsertiontask.The
thesurfacenormals,oftenleadingtowarpsbetweenscenesthatyellowgridvisualizestheregistrationwarpofthescenewith
areinappropriatefortransferofmanipulationprimitives.Therespecttothedemonstrationscene.(a)Thedemonstration
maincontributionsofthispaperare(i)Analgorithmfornon-
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