工业机器人圆弧运动教案.pdfVIP

课题：机器人圆弧指令及应用

授课科目：工业机器人授课老师：李生

授课时间：第18周周二第2节（2019.12.31）

授课班级：17机电4授课地点：实训中心2-405

教学目标：技能目标：学会使用圆弧指令MoveC绘制圆

知识目标：掌握圆弧指令MoveC的用法

素质目标：能够在任务过程中发现问题、分析问题，并解决问题

教学重点：学会使用圆弧指令MoveC绘制圆

教学难点：圆弧运动指令的用法

教学方法：任务驱动法、演示法、讲授法

一、组织教学

1.课前集队考勤、核实上课人数并做好记录。

2.实训场地，不准恶意损坏实训室设备与实训室座椅。

3.不准私自对实训室设备进行通电，注意安全。

4.不准带零食与有色饮料进入实训室。

二、复习旧课

1.机器人做直线运动。

三、新课导入

1.如何让工业机器人绘制圆？

2.工业机器人绘制圆弧和绘制直线有何区别？

四、讲授新课

任务描述：

机械手在给定的工作板上绘制一个半径为10CM的圆，速度为V200，机器

人完成任务后再回到原点。

视频演示—工业机器人绘制圆

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任务一：认识MoveC指令

MoveC：圆弧运动指令,确定圆弧起点，再定义后面的2点即可确定圆弧

的轨迹，该指令中第一个点的位置决定了圆弧的弧度大小，一般设在弧线运

动的中间位置，弧线的轨迹由机器人系统自动生成。

圆弧指令格式为：MoveC中间位置，目标位置，运行速度，转弯数据，

工具坐标（TCP）

eg:MoveCA,B,v200,fine,tool0;

C-圆弧运动目标位置转弯数据

中间位置运行速度工具坐标（TCP）

任务二：圆弧运动

任务描述

机械手在工具坐标系下，从起点A经过中间点B到结束点C做圆弧运动，

速度为V200，机械手做完圆弧运动后再回到机械原点。

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任务实施

机械手实例程序编写如下：

MoveAbJhome\NoEOff,v200,fine,tool0;//调整好工具姿态，设定该点为机械原

点。

MoveJaqd1,v200,fine,tool0;//运动至安全示教点

MoveLA,v200,fine,tool0;//示教到A点作为圆弧的起点，该指令为到A点的

路径

MoveCB,C,v200,fine,tool0;//该指令意为走弧线（半圆1），B是弧线中间部

位的一点，C为弧线的终点，而弧线的起点则是A（上次指令中的位置）

MoveLaqd2,v200,fine,tool0;//运动至安全示教点

MoveAbJhome\NoEOff,v200,fine,tool0;//再回到机械原点，作为运动的完

成点，以备下次运行。

任务三：使用圆弧指令绘制圆

机械手在给定的工作板上绘制一个半径为10CM的圆，速度为V200，机器

人完成任务后再回到机械原点。

半径为10cm的圆，指定A为圆弧1

的起点，B为圆弧1的中点，C为圆弧

1的终点；指定C为圆弧2的起点，D

为圆弧2的中点，A为圆弧2的终点；

代码见附件1。