华数II工业机器人的示教编程.pptxVIP

华数II工业机器人的指令系统

工业机器人的示教编程1.工业机器人示教编程是操作人员通过示教器或者直接牵引机械臂使机器人的末端执行器到达指定的姿态和位置，记录机器人位资数据并编写机器人运动控制指令，完成机器人在正常作业中的轨迹规划、位资等关节数据信息的采集、记录。示教编程是目前工业现场应用非常广泛的一种机器人编程技术。如图5-1所示的智能制造单元中，采用机器人进行生产线上料，首先由操作人员控制机器人分别到达取料位置和机床上料点进行示教，然后示教从料仓到机床上料点的各个过渡位置，最后使用运动指令与IO指令按示教位置的到达顺序与动作顺序完成机器人的编程。如图5-2是一种协作机器人，它的示教是通过直接牵引机械臂进行的。

工业机器人的离线编程机器人离线编程可分为两类：基于文本的编程和基于图形的编程。基于文本的编程早期研究如POWER语言，是一种机器人专用语言，而这种编程方法缺少可视性，在现实中基本不采用。基于图形的编程是利用计算机图形学的成果，建立起计算机及其工作环境的几何模型，并利用计算机语言及其相关算法，通过图形的控制与操作，在离线情况下进行机器人作业轨迹的规划。

离线编程与示教编程的比较示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境不需要实际的机器人，只需要机器人系统和工作环境的图形模型编程时机器人需要停止工作编程时不影响机器人正常工作在机器人系统上测试程序通过仿真软件测试程序，可预先优化操作方案和运行周期示教精度取决于编程者的经验可用CAD方法进行最佳路径规划难以实现复杂的机器人运行轨迹可实现复杂运行轨迹的编程程序的修改和可移植性差程序修改简单，易移植

工业机器人自主编程技术图是一种基于结构光的路径自主编程。基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标，建立起焊缝轨迹数据库，在焊接时作为焊枪的路径。

华数II型工业机器人文件组成华数II型机器人控制系统中的程序文件有PRG和LIB文件两种。其中PRG为主程序文件类型，通常是为了完成某一特定任务而编写，故又可称其为主程序。LIB为子程序文件类型，为包含某一特定功能模块的任务，主要用来被主程序调用。

华数II型工业机器人文件管理1．新建命令当在目录结构树种选定一个文件夹之后，点击新建按钮，弹出如图5-8所示的新建对话框。三个单选按钮提供了可以创建的类型有程序、子程序与文件夹三种。编辑框是要创建元素的名称。选择所需的类型，填写名称后，点击确定，即可在选中的文件夹中创建相应的文件或者目录。注意：创建程序和子程序时，不需要填写程序文件和子程序文件的后缀名。

华数II型工业机器人文件管理用户程序在编写完成后，必须将程序加载到控制器的内存中，才能够进行程序的调试与运行。当在导航器右侧选中某个程序文件后，点击加载，即可将选中的文件加载到编辑器中，同时会显示运行光标，如图所示为加载MAIN.PRG文件完成后的界面。

华数II型工业机器人文件管理3．打开命令当在导航器右侧选中某个程序或者子程序文件后，点击打开，即可打开选中的文件进行编辑。编辑结束，点击左侧的关闭按钮会提示是否保存。4．删除命令当在导航器右侧选中某个程序、子程序文件或者文件夹后，点击删除，会弹出确认删除对话框，点击确定，会将选中的文件或者文件夹移除。5．备份/恢复命令在进行操作之前，首先要确定已经设置好备份/恢复的路径。选择主菜单-文件-备份还原设置，打开备份还原设置界面，如图5-10所示。分别设置备份路径和还原路径，点击确定保存设置。设置完成后，选中要备份的文件，点击备份，弹出确认对话框，点击确定完成备份。如果要从设置的路径恢复文件到示教器，则点击恢复按钮，提示框会列出所有设置路线下的程序文件，选择需要恢复的文件，点击确定按钮完成文件还原。

1运动指令运动指令是机器人示教时最常用的指令，它实现将机器人的工具点（TCP）以指定速度、路径轨迹等从一个位置移动到另一个指定位置。运动指令包含了动作类型、位置数据及附加运动指令。动作类型是指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径。在华数II型机器人编程中有三种动作类型即：MOVE、MOVES、CIRCLE。位置数据是指定运动的目标位置。位置数据包括位置和机器人姿态。位置数据被划分两种类型。一种是关节坐标系下的关节坐标（J1，J2，J3，J4，J5，J6），各个数据反映了每个关节的角度位置定义，没有姿态信息；另一种是在直角坐标系下的位置和姿态两种信息（X，Y，Z，A，B，C），其中位置（X，Y，Z）：代表在直角坐标系下TCP的三维坐标。姿态（A，B，C）：代表在直角坐标系下，绕X轴、Y轴、Z轴的角位移。附加运动指令是指定机器人在运动过程中的指令。包含了速度（VCRUISE）、加速比（ACC）