第一章 机器人概述课件.pptVIP

一机器人相关概述;1）机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。

2）是一种自动机械装置，可以在无人参与下（独立性），自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。

3）具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。;1.1.2机器人的发展历史;1954年，美国人GeorgeC.Devol提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。

1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。;80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。

示教再现机器人，1982

90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。

多种机器人：工业机器人、移动机器人、拟人机器人、特种机器人等，具有视觉、语音等功能，具有一定智能。

1998年：日本30万台，美国8万台，德国7万台

;我国机器人技术发展现状;第一章机器人概述;1.1.3机器人的分类;（2）特种机器人;3按几何结构分类：利用机构特性分类。

串联机器人：各连杆为串联

并联机器人：各连杆为并联;4、按智能水平划分;1.1.4机器人技术展望;二、移动技术

1、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；

2、运动控制：建模、制导、导航、路径规划。;智能机器人技术;20公斤点焊机器人;涂胶机器人;“双鹰”水下机器人;美国“别动队”无人机;特种机器人（三）;特种机器人（四）;工业机器人;1.3机器人的组成、构型及性能要素;一、执行机构

包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。

二、驱动装置

包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。

三、感知反馈系统

包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。

四、控制系统

包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信???处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。;Intelligenceandhuman-machineinterface;1.3.3机器人的性能要素;控制模式引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。;谢谢聆听！