实训项目九 焊接机器人的离线编程.pdf

实训项目九焊接机器人的离线编程

实训学科

焊接加工

实训题目

焊接机器人的离线编程

指导教师

实训用物

示教器、焊条、焊枪、Panasonic弧焊机器人、焊接护具、YD—

350GR3数字弧焊电源等常用工具。

项目描述

本任务主要学习机器人示教的主要内容，掌握示教点及其属性的

登录，并能够完成平板堆焊的运动示教。

实训步骤

表9焊接机器人的离线编程实训步骤

序号实训项目实训步骤

一、离线编程与仿真

焊接机器人的1.创建新的设备链接

1

离线编程启动DTPS软件，创建一个新的设备链接“单体机

器人”。

（1）单击【开始】→【所有程序】→【Panasonic

RobotSoftware】→【G2G3PCTool】→【G2G3PCTool】，

打开“G2PCTOOL”界面，如图9-1所示。

图9-1DTPS软件主界面

（2）右键单击界面左侧目录树中的

“Installation”，选中快捷菜单上的“Addanew

control”，弹出“RegistertheInstallationLink”

界面，如图9-2所示。

图9-2新建设备链接界面

（3）在“RegistertheInstallationLink”界

面中一次输入设备链接名称“单体机器人”，路径“C：

单体机器人”，并选中“NEW”复选框。

（4）单击界面上的【OK】按钮，保存设备链接信

息。

2.添加设备名称

为设备链接“单体机器人”创建一个新的设备

“TA1400”。

（1）右键单击界面左侧目录树【Installation】

→【单体机器人】，选中快捷菜单上的“Property”，弹

出如图9-3所示的设备链接属性界面。

图9-3设备链接属性界面

（2）单击界面上的【AddInstallation】按钮，弹

出“AddInstallation”界面，如图9-4所示。

图9-4添加设备界面

（3）在“AddInstallation”界面中输入设备名称

“TA1400”，选中“NEW”单选框，单击界面上的【OK】

按钮，保存设备信息。在该界面中还可设定机器人控制

器的类型（G2Controller或G3Controller）和机器

人的数量。

3.构建机器人作业环境模型

在零件编辑窗口中依次创建机器人底座、工作台和

工件3D模型。

（1）单击操作主界面左侧目录树【Installation】

→【单体机器人】→【TA1400】，DTPS主操作窗口发生

变化，如图9-5所示。

图9-5选中某一设备时的主界面变化

（2）选择“Croup”标签，单击界面右下角的【New】

按钮，弹出“PartsEditor”界面（可参考图9