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多机器人系统离散时间分布式状态反馈控制关键.pdfVIP

多机器人系统离散时间分布式状态反馈控制关键.pdf

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    Ageneralframeworktocontrolintimevaryingglobaltaskvariablesinmultirobotsystemshasbeendevelopedin12,andextendedtotheproblemoffaultproposedEachrobotischaracterizedbyadiscretetimelineardiagnosisandidentificationi

    2016IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    Stockholm,Sweden,May16-21,2016

    Discrete-timedistributedstatefeedbackcontrolformulti-robotsystems

    ⋆†

    AlessandroMarino,FrancescoPierri

    —Inthispaper,ageneralframeworktocontrolintime-varyingglobaltaskvariablesinmulti-robotsystemshas

    adistributedwayasystemcomposedbymultiplerobotsisbeendevelopedin[12]andextendedtotheproblemoffault

    proposed.Eachrobotischaracterizedbyadiscrete-timelineardiagnosisandidentificationin[13].

    dynamics,andthewholesystemiscontrolledviaalinearstaticTheworkscitedabovedealwiththedistributedcontrolfor

    feedbacklawwithafeed-forwardterm.Usually,thisformof

    theglobalcontrolinputrequiresacentralunitoranall-to-allcontinuous-timesystems,whileonlyafewconsiderdiscrete-

    communicationforcomputingthelocalcontrolinputofeachtimesystems.However,suchsystemsariseinpractice,since

    robot.Tocounteractthelackofacentralunit,eachrobotthecommunicationhappensatdiscretetimeinstantsandthe

    estimates,viaalocalobserver,theoverallstateoftheteam,controlinputofeachrobot,beinggeneratedbydigitalde-

    andsuchanestimateisusedtocomputeitslocalcontrolinput

    asinthecaseacentralunitwaspresent.Twosimulationscasevices,isoftenpiecewiseconstant.Discrete-timeapproaches

    studiesareprovidedintheframeworkofmulti-robotoptimaltoconsensuscanbefoundin[14]orin[15],wherea

    controlandformationcontrol.

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