KK四轴调试分析和总结.docx

韩版固件KK新手调试经验（谢兔哥提醒，重新整理）

玩KK5.5大约有一周，已经可以稳稳对尾悬停在10平见方的客厅了。中间调试也遇到不少问题，总结出来，给入门新人参考，避免犯同样的错误，也希望有更多的新人能享受到玩KK四轴的乐趣。实际上玩直机的模型老手根据网上的KK中文资料很快就能正确组装并调试成功，但不少新人是第一次接触模型，立马上手四轴，甚至连浆的正反都不能分辨，本文是针对这样的新人而写，请老手还是轻轻飘过吧，呵呵。

配置：KK5.5板（110元团购版，需自己焊接）电调XXD25A好盈程序版4个；电机XXD2212KV10004个；1045正反桨至少4个，建议买5套，很容易坏。

机架，450尾管和硬盘片自制，建议买成品机架，淘宝上的四轴机架越来越便宜了。

1：烧X还是十字模式？新手还是建议烧十字，比X模式稳定。X模式是对前2电机、后

2电机，或左2电机、右2电机进行平衡控制，对电机电调的一致性要求高，咱XXD电调是最低配置，还是烧十字吧。飞行方向上，十字比X模式容易辨认。无论正反桨，安装时，有字那面冲上。本例以韩国KR固件为例，版本1.4-1.7基本都一样

2：安装电机电调。4个电机位置顺序，旋转方向一定要按照KK中文说明进行安装，这样方便以后调试。电调最好安装在靠近螺旋桨桨尖处，有助于电调散热。电机和电调可直接锡焊连接，但事先要接到接收机上弄清旋转方向再焊好套热缩管。也可焊接香蕉插头后再连接，方便改变旋转方向。（调换电机任意两根线，可改变旋转方向，有的电调支持编程模式中设定转向，请仔细看电调调试说明书）

3：激活KK板。按照资料介绍，连接好接收机和四个电调，其中3个电调接头的红线，即

5V供电，要用针从插接头上挑出来，只用一个电调给KK板及接收机供电。（兔哥提示说，全部接头也可直接插到KK板子上，这是因为多数电调都是线性BEC供电，允许并联供电，对于开关供电的BEC电调，是不允许并联供电的）KK板子上的YAW、PITCH、ROll3个电位计于中间位置，遥控器油门最低，开关打开；四轴电调上电，KK板LED灯闪一下就灭，把方向摇杆向右打到底，停2秒，KK板上的LED灯常亮，表示顺利激活KK板。如果方向摇杆设置反向，则向左打到底试试，有的遥控器还要把油门微调向下动几格，才能激活。

4：谢“兔哥”提醒，这里少了重要一步：校准控微调中点。如果不校准，可能控上的微调要微调很多，KK才能平稳悬停。方法是：KK断电，板子上PITCH电位计逆时针旋到底，打开控，控上微调全部回中，KK板及接收机通电，KKLED灯闪数下，稍等2秒，又闪1下。KK断电，PITCH电位计旋回中点位置。校准微调中点完成。看来这3个电位计每个都有用，

YAW用来校油门行程；PITCH校控微调中点；ROLL调陀螺仪反向。全部逆旋到底，用来复位，呵呵。

5：KK板激活后，先不装桨，轻推油门，看看4个电机是否同时启动。如果电机不同时启动，或根本不动，需要校准油门行程。将4轴电源断开，把YAW电位计逆时针旋转到底，遥控器油门向上到最大位置（遥控器不要断电哦），KK4轴重新通电，KK板LED灯会快速闪动数下后熄灭。约2秒后，听到电机发出滴滴两声后，快速把油门拉到最低，电调响短音数下，表示锂电节数。再跟着一声长音，表示油门行程校准完毕。再轻推油门，4个电机应同时启动。注意仔细观察电机旋转方向，一定与KK中文说明一致。实际上这一步骤中，还可以更进一步校准四个电调其他编程模式参数，以保持一致，如保护截止电压、正常启动、缓启动、近角等参数，方法是控油门保持最大，多等一会儿，四个电调就会同时进入编程模式。建议把电池设置为镍镉模式(设置方法参考好盈40A电调说明，校油门行程时，油门拉到最低后，如果只响一声，表示是镍镉保护模式)，锂电模式保护电压较高，飞行时间稍长，容易某个电调先进入保护而失去平衡。我飞4SA123，锂电模式下满电飞2分钟后就失去平衡，改为镍镉模式，能一直飞到疲软，呵呵。顺便说一下，以下情况也需要校准油门行程：1重新刷过固件。2更换了电调。3更换了飞控板。4更换了遥控器。

6：4个电机装好桨，把4轴紧抓在手里，再轻推油门，直到四轴能接近悬停，如果前面步骤正确的话，保持YAW、PITCH、ROll3个电位计于中间位置，已经可以试飞四轴了，根据试飞状态再略微调整控上的微调。前后左右轻微晃动四轴，能感到四轴的电机转速发生变化，产生一股力来抵消晃动，这说明四轴陀螺仪的反向是正确的。如果反向不正确，则推油门时，会感到四轴在手里拿不稳