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2022年第13期ScienceandTechnologyInnovation┃科技与创新

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文章编号：－（）－－

基于ABB机器人的目标定位与抓取实现

王钰

（天津职业技术师范大学，天津300222）

摘要：随着工业技术的不断进步，机器人被广泛应用在机械加工、搬运等工业领域中。目标定位作为

机器人实现目标抓取的重要前提起着至关重要的作用，现阶段在机器人进行工料选择过程中，利用相机

进行标定较为复杂。因此，利用ABB机器人结合机器视觉进行定位和抓取，并通过多点标定得到坐标

转换模型，设计出一种ABB机器人的目标定位与抓取实现。通过编写软件实现数据交互将标定坐标转

换成现实坐标指导机器人实现工料抓取，并经过数次实验获得相关数据，进行分析后确定定位误差在允

许范围内，实用性强。

关键词：ABB机器人；机器视觉；目标定位；抓取实现

中图分类号：TP242.2文献标志码：ADOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2022.13.023

工业机器人综合了机械、计算机、数学、自动控标转换成工料的真实坐标。相机获取视域的坐标系通

制以及传感等多门学科，是现代自动化控制领域的先过像素进行划分，即获得相机中工料的像素坐标，在

进技术。随着新技术的不断完善，工业机器人在自动确定工料像素坐标和现实坐标的坐标轴平行的前提

控制上取得了飞速发展，在运行准确性和稳定性上得下，通过选择数个标的物进行检测校准，获得其分别

到了极大的提高。相比人力而言，机器人拥有可重复对应的像素坐标和现实长度，进而建立两者之间的

劳动、抓举力量大等优点，被广泛应用在多种工业领联系。

域中，其中利用ABB机器人进行工料抓取就是一种常由于坐标转换和校准过程中存在部分误差，可结

见技术。操纵ABB机器人目标定位与抓取实现一般是合相机安装位置相对关系通过多参照物标定实现坐标

[1]

通过机器视觉引导和编程控制2种方法实现。编程控转换运算，达到将相机获得位置坐标转换成现实坐标

制方法操作简单，但是缺点也十分明显，当工况发生进而指导机器人实现定位抓取的目的。采用这种方法

变化时就会产生错误，需要重新校对，严重降低了工可以大大提高企业的经济效益，对工业机器人的研究

[2]

作的灵活性和适应性。采用机器视觉引导方法可以通也具有十分重要的指导意义。

过视觉引导获得工料中心坐标，再转换成机器人坐标1系统组成

以指导机器人实现定位抓取。系统的主要组成部分包括海康威视摄像头、瑞士

机器视觉的应用主要包括引导、识别、测量和检ABBIRB120机器人型六轴工业机器人、控制器和电

查4类。机器视觉引导是在工业环境中引导机器人。脑。其中采用的海康威视摄像头生产于杭州海康机器

在任何机器视觉引导中，第一步都是使用模式匹配技人技术有限公司，其是面向全球的移动机器人和机器

术在相机的视野内定位特征物体，而特征物体的定位视觉产品提供商。

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通常决定机器视觉引导的成功或失败。机器视觉引公司依托近千人专家级的研发团队，布局移动机

导是使用机器视觉来报告特征物体的位置和方向。机器人、机器视觉等业务领域，