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步进电机加减速曲线介绍

1、为什么步进电机要采用曲线加减速控制方式

①在步进电机带动相关机械部件进行转动时，如果需要较大的输力矩，步进电机如

果启动时的速度过大就会导致堵转，即启动不起来，所以需要让步进电机进行加速启动，

即启动的一瞬间速度较慢，然后慢慢提速直至达到需要的最大速度。

②即使步进电机的力矩足够大不发生堵转，但是相关的机械部件也不能瞬间工作于最

大速度，这会加速相关机械部件的磨损，降低使用寿命

③有些步进电机需要带动精密结构进行转动，如果启动瞬间转速过快，步进电机即使

不会直接堵转，但是也会存在失步的情况，即本来让步进电机转100步，但是步进电机可

能实际只转了98步，这就会导致精密结构的运行增量不够，比如步进电机应用于蠕动泵

的场合。

④如果步进电机带动的机械部件的惯性作用较大，步进电机虽然能够瞬间停止，但是

机械部件由于惯性作用还会带着步进电机持续转动一会，这会导致机械部件的运动增量不

准确，虽然有些步进电机驱动器有半流锁定功能来保持静止力矩，但是这会导致步进电

机发热量大增而且也会加大机械部件的冲击磨损等。

⑤步进电机采用的加减速曲线方式有梯型加减速曲线和S型加减速曲线

2、梯型加减速曲线介绍

梯型加减速曲线是工业控制领域应用最广泛的加减速控制策略之一，它将整个运动分

为匀加速、匀速、匀减速3个阶段，在整个变速过程中，加速度始终是认为设定一个定值。

3、S型加减速曲线介绍

4、步进电机曲线控制介绍

步进电机已经逐渐成为工业领域主要的动力应用，由于步进电机的应用场景较为复杂，

导致步进电机在绝大多数应用场景下都需要带加减速的曲线控制方式。目前市面上已经逐

渐现了自带梯形和S型加减速功能的步进电机控制器，如展步自动化的串口（基于标准

的MODBUS协议）控制型的ZBK1-4A16P型号步进电机驱动器，这类步进电机驱动器自

带加减速功能，且是可编程的，能够根据实际应用场景自己设置加减速曲线的参数。这类

控制器使用非常方便且性能强大。