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(完整)工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
章节目录
2。1工业机器人的系统组成
2。1。1操作机
2。1。2控制器
2。1.3示教器
2。2工业机器人的技术指标
学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习
2.3工业机器人的运动控制
2.3.1机器人运动学问题
2。3。2机器人的点位运动…
2。3.3机器人的位置控制
课前回顾
何为工业机器人？
工业机器人具有几个显著特点,分别是什么？
工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标
认知目标
*熟悉工业机器人的常见技术指标
*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能
＊了解工业机器人的运动控制
能力目标
＊能够正确识别工业机器人的基本组成
*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动
导入案例
国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈
众所周知,中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达
国家。虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相
比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口.整个机器人产业链主要
分为上游核心零部件(主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相
当于机器人的“大脑)、中游机器人本体（机器人的“身体”)和下游系统集成商（国内95%
的企业都集中在这个环节上）三个层面.
课堂认知
2.1工业机器人的系统组成
第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。对于第二代及第三代
工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。
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(完整)工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制
工业机器人系统组成
2。1.1操作机
操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主
要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成.
关节型机器人操作机基本构造
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧
爪、吸盘、焊枪等。
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