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TOC\o1-3\h\u摘要 I
1绪论 1
1.1课题研究的意义 1
1.2国内外现状 3
1.3本文主要研究内容 3
1.4本章小结 4
2码垛机器人机械结构分析 5
2.1码垛机器人常见结构形式 5
2.2机械结构分析 6
2.3工作参数设定 8
2.4本章小结 9
3码垛机器人硬件选型 10
3.1驱动方式选择 10
3.2步进电机的选型 11
3.3直流伺服电机的选型 13
3.4PLC的选型 14
3.5本章小结 15
4软
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