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2019 Tesla：带有冗余设计的Tesla自动驾驶系统.pdf

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    PeteBannon,GaneshVenkataramanan,DebjitDasSarma,EmilTalpes,BillMcGeeTeam

    OUTLINE

    Goals

    FSDComputer

    FSDChip

    NeuralNetAccelerator

    Results

    PLATFORMGOALS

    AutopilothardwareFeaturesFocusexclusivelyon

    PerformancetosupportFSDTeslarequirements

    RetrofitexistingHW2.xvehicles

    SafetySecurity

    Sub100W

    LowerpartcoststoenableReduceSoftwaremigrationeffort

    redundancyarchitectures

    FULLSELFDRIVINGCOMPUTER

    DualRedundantSOCs

    RedundantPowersupplies

    Backwardcompatibleconnectorsandformfactor

    Overlappingcamerafieldwithredundantpaths

    DRIVINGTHECAR

    SensorsActuatorECUs

    Cameras–Radar–GPS–Maps–IMU–

    Ultrasonic–WheelTicks–SteeringAngle

    FSDCHIPGOALS

    50TOPSofneuralnetworkperformanceGPUCPUsforpostprocessinggeneral

    purposeneeds

    Highutilization(~80%)

    •OptimizedforbatchsizeofoneSecuritySafetyneeds

    Sub40W/ChipModulartoenablevariousplatformredundancy

    uses

    •BestinclasspowerefficiencyforInference

    •LatenciesanddesignstyleofCPUs

    FSDCHIP

    14nmFinFETCMOS

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