焊接机器人操作技术第3章 焊接机器人在线操作.ppt

[RT，UA，FA，RW，BW，TW]表示机器人关节，其角度和脉冲数如图3-55和图3-56所示。其显示方法为视图→切换显示→AGL角度表示（或PLS脉冲表示）。图3-55角度显示窗口图3-56脉冲数显示窗口3.3.6显示2.显示焊枪角度在界面中显示正对着焊缝的焊枪角度。但此功能只有在启用WG、GX、GXP控制器时才可使用。显示方法为菜单→显示→切换显示→显示位置→焊枪。3.4编辑操作3.4.1基本编辑功能3.4.2编辑程序3.4.3编辑文件3.4.1基本编辑功能编辑程序操作时，必须先将机器人移动按钮关闭，否则光标在程序窗口中不能移动，即。1.剪切（1）将光标移到开始剪切的语句行上。（2）从窗口编辑菜单中选择剪切图标（或按用户功能键所对应的剪切图标），即3.3.3圆弧的示教操作3．圆弧示教中常见问题【问题1】当圆弧的终了点位置偏移时，将会出现轨迹跑偏，如下图所示。圆弧终了点位置偏移3.3.3圆弧的示教操作【问题2】圆弧示教点之间距离过近时，修正时轨迹跑偏，如下图所示。示教点之间距离过近3.3.3圆弧的示教操作【问题3】仅示教2个圆弧插补点时，运行轨迹为直线，如下图所示。由于机器人不能够计算圆弧中心点，因此将进行直线运动。仅示教2个圆弧插补点4．删除圆弧要删除圆弧时，需将所有的圆弧点删除（从任何一个圆弧点开始皆可删除）。3.3.4摆动的示教操作摆动是指机器人在振幅点之间一边摆动一边向前移动的动作。在焊接生产过程中，经常采用焊丝（焊条）的摆动方法获得所需的焊缝宽度、焊缝厚度及热输入等。1.直线摆动示教（1）示教轨迹如图所示，机器人的移动主方向为直线P2→P5，振幅点分别为P3和P4，机器人在振幅将P3和P4之间一边摆动一边向终了点P5移动，即机器人做直线摆动。3.3.4摆动的示教操作直线摆动轨迹3.3.4摆动的示教操作（2）摆动参数设定要求1）摆动类型（插补方式）在开始点设定。2）摆动宽度、两端停留时间在振幅点设定。3）摆动频率仅在终了点设定。4）速度在ARC-SET中设定。（3）示教操作1）移动机器人到摆动开始点P2后登录，如图所示。3.3.4摆动的示教操作a)直线摆动登陆窗口b)插补形态下拉菜单直线摆动设置3.3.4摆动的示教操作2）在登陆窗口中将插补方式设定为MOVELW，并将速度、频率等设置好后单击OK。3）弹出振幅点登陆对话框，如图3-42所示，单击是或者登录键。3.3.4摆动的示教操作4）将机器人移动到振幅点P3，确认窗口中的插补方式为WEAVEP后单击登录。此时再一次弹出振幅点登陆对话框，单击是或者登录键。5）将移动机器人到振幅点P4，确认窗口中的插补方式为WEAVEP后单击登录。6）将移动机器人到摆动终了点P5，插补方式选为MOVELW后登录。在弹出的振幅点登陆对话框中单击否（选择是的话，插补方式将自动发生变化）。所示教生成的程序见下表，供读者参考。摆动示教程序表语句行程序语句注释1Baozhiyuan3.prg程序名称21:Mech:Robot运动机构设置3Beginofprogram程序开始4TOOL=1:TOOL01末端工具设置5MOVEPP1,10.00m/min示教点1（空走点）6MOVELWP2,3.00m/min示教点2（焊接开始点）7ARC-SETAMP=120VOLT=19S=0.45焊接规范参数，分别为焊接电流、焊接电压及焊接速度（m/min）摆动示教程序表8ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0焊接开始指令9WEAVEPP3,10.00m/minT=0.0示教点3（振幅点），其中T=0.0为摆动停止时间10WEAVEPP4,10.00m/minT=0.0示教点4（振幅点）11MOVELWP5,10.00m/min，Ptn=1F=0.3示教点5（焊接结束点）其中Ptn=1为摆动类型（低速单摆），F=0.3为摆动频率12CRATERAMP=100VOLT=15.0T=0.5焊接收弧规范参数13ARC-OFFArcEND1.prgRETRY=0焊接结束指令14Endofprogram程序结束3.3.4摆动的示教操作（4）摆动类型3.3.4摆动的示教操作（5）再现直线摆动1）向前再现时的动作在区间内一边摆动一边向前再现，如图所示直线摆动向前再现3.3.4