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平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件用构件和运动副连接起来的系统不一定有确切的相对运动。
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。平面机构自由度与组成机构的构件数目、运动副的数目及运动副的性质有关，构件任意拼凑起来不一定具有确定的相对运动。
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件在平面机构中每个平面低副（转动副、移动副等）引入两个约束，使构件失去两个自由度；而每个平面高副（齿轮副、凸轮副等）引入一个约束，使构件失去一个自由度。机构自由度F：n为平面机构中的可动构件数（机架为参考坐标系，相对固定而不计）；PL为低副数目，PH为高副数目。
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件试计算装载机主机构的自由度，并判断机构的运动是否确定。
平面机构的结构分析
平面机构的结构分析解推土机机构有8个可动构件，11个低副（其中有2个移动副、9个转动副），所以，该机构的自由度为：此机构有两个原动件（活塞杆5和7）。原动件数等于机构自由度，机构的运动确定。
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件计算平面机构的自由度应注意的几个问题：1．复合铰链：两个以上的构件在一处组成的转动副，称为复合铰链。若由k个构件在同一处构成复合铰链时，就构成k-1个共线转动副。观察结构
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件复合铰链案例：惯性筛：惯性筛机构由六杆机构组成（ABCD为双摇杆机构，DCE为曲柄滑块机构，在C点形成符合铰链），具有更大的行程速度变化系数，在运动中的加速度变化幅度更大，从而提高了筛分效果。（n=2，PL=2，PH=1）
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件计算平面机构的自由度应注意的几个问题：2．局部自由度：机构中不影响其输出与输入运动关系的个别构件的独立运动自由度。计算时局部自由度除去不计。观察结构
平面机构的结构分析局部自由度案例：
计算大筛机构自由度：
平面机构的结构分析2.3平面机构具有确定运动的条件计算平面机构的自由度应注意的几个问题：3．虚约束:在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。在计算机构自由度时，应当除去不计。
平面机构的结构分析虚约束情况:被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合时
平面机构的结构分析虚约束情况:两个构件组成多个移动副其导路互相平行时，只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。观察结构
平面机构的结构分析虚约束情况:两个构件组成多个转动副其轴线重合时，只有一个转动副起约束作用，其余部是虚约束。观察结构
平面机构的结构分析虚约束情况:两个构件组成多个转动副其轴线重合时，只有一个转动副起约束作用，其余部是虚约束。观察结构
平面机构的结构分析虚约束情况:机构中对运动不起限制作用的对称部分。观察结构
平面机构的结构分析虚约束情况:机构中对运动不起限制作用的对称部分。观察结构
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